در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

روش تحلیل استاتیکی فزاینده غیرخطی مودی )m p a( که به تازگی برای تخمین عملکرد سازه ها در هنگام زلزله ارائه شده در مقایسه با روش های تحلیل دینامیکی غیرخطی بسیار ساده تر است. باتوجه به اینکه در سازه های فولادی اتصالات مفصلی درصدی لنگر انتقال داده و اتصالات صلب نیز کاملاً صلب عمل نمی کنند، می توان این اتصالات را نیمه صلب با درصدهای گیرداری گوناگون درنظر گرفت. از آنجایی که دقت و درستی روش m p a برای ...

پابند به‌عنوان یکی از اجزای مهم روسازی خطریلی بالاستی، نقش بسزایی در تامین ایمنی خطوط ریلی دارد. امروزه استفاده از سیستم‌های مختلف اتصال ریل به تراورس به‌منظور ارتقای سطح عملکرد خطوط ریلی رواج بسیار یافته است. با توجه به تنوع سیستم پابند‌ها، ارزیابی عملکرد سیستم اتصالات ریل به تراورس در طراحی و ساخت خطوط ریلی بسیار حائز اهمیت است. در سیستم‌های ارتجاعی اتصالات ریل به تراورس، تغییر ش...

بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

مجاری باز جدار صلب در انتقال آب سامانه‌های زهکش سطحی، فاضلاب و سایر موارد کاربردهای زیادی دارند. به منظور طراحی بهینه و اقتصادی مقطع آنها، بررسی حرکت دانه‌های رسوبی از اهمیت بالایی برخوردار است. در این تحقیق از داده‌های آزمایشگاهی آستانة نهشته شدن و آستانة حرکت رسوبات در مجاری باز صلب استفاده شده است. با به کارگیری روش سرعت بحرانی، روابط جدیدی برای آستانة نهشته شدن در کانال‌های با مقاطع دایره‌ا...

با تغییر تدریجی روش طراحی سازه ها از روشهایی که بر پایه مقاومت هستند به روشهایی که بر پایه عملکرد میباشند، قابهای ساختمانی متداول موجود پاسخگوی ضوابط این روشها نمیباشند و در صورت طراحی این قابها با ضوابط عملکردی جدید طرح غیر اقتصادی خواهد شد. مشکل اساسی انواع قابهای موجود عدم توازن بین سختی و شکل پذیری در آنهاست. یک سازه برای آنکه در یک زمین لرزه دچار جابه جایی های زیادی نشود باید از سختی کافی ...

در این مقاله، استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی مقاوم برای طراحی سیستم کنترل وضعیت ماهواره، به منظور بهبود عملکرد آن تحت عدم قطعیت­، پیشنهاد شده است. در این راستا، یک ماهوراه تک محورۀ صلب باعملگر تراستر روشن-خاموش با اشمیت‌تریگر و PID در نظر گرفته شده است. عدم قطعیت‌های مدل شامل ممان اینرسی، سطح تراست، تأخیر زمانی خالص تراستر و دامنة اغتشاش خارجی است. تابع هدف بهینه‌سازی مقاوم، ترکیب وزنی میانگین ...

در این پایان نامه، ابتدا معادلات دینامیکی یک ماهواره شامل یک قسمت صلب مکعب شکل و دو صفحه انعطاف پذیر استخراج شده است. سپس با استفاده از ترکیب نرم افزار ansys و adams بر روی مدل مذکور یک آنالیز دینامیکی انجام گرفته است و نتایج با مدل تحلیلی مقایسه شده است. استراتژی کنترلی جدیدی برای کاهش ارتعاشات اجزاء انعطاف پذیر در سیستم های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف پذیر ارائه شده است به این صورت که با ...

امروزه، تجهیز ساختمان با جداساز لرزه ای از روش های متداول مقاوم سازی لرزه ای ساختمان هاست. هدف اصلی این روش، کاهش جابجایی نسبی طبقات سازه و در عوض ایجاد حرکت جسم صلب در آن، از طریق نصب مصالحی نرم و انعطاف پذیر به نام الاستومر در پای ساختمان می باشد. با توجه به کثرت اجرای ساختمان های دارای پلان نامنظم و نیز شدت خسارت های ناشی از زلزله به این نوع سازه ها، در این مقاله، مکانیک اندرکنشی سازه نامتقا...