استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...

در این پایان نامه اثر سرد کردن سیال خروجی خنک کننده گاز سیکل تبرید تراکمی هوا به وسیله ی چیلر جذبی در یک سیستم تبرید ترکیبی از دیدگاه انرژی و اگزرژی بررسی می شود. بدین منظور معادلات بقای جرم و قوانین اول و دوم ترمودینامیک برای سیستم تبرید ترکیبی مدنظر، مورد استفاده قرار گرفته است. مولد توان، انرژی مورد نیاز سیکل تراکمی را تأمین می کند و حرارت گازهای خروجی آن در ژنراتور سیکل جذبی مورد استفاده قر...

چکیده زمینه وهدف: در این مطالعه توانایی زئولیت طبیعی کلینوپتیلولیت به صورت اصلاح شده با سورفکتانت، جهت حذف MTBE از محلولهای آبی در سیستم ناپیوسته مورد ارزیابی قرار گرفت. همچنین مقایسه‌ای نیز بین زئولیت اصلاح نشده (NMZ) و زئولیت اصلاح شده با سورفکتانت(SMZ) جهت حذف MTBE از محلولهای آبی صورت گرفت. مواد و روش کار: در این تحقیق دو گروه زئولیت کلینوپتیلولیت طبیعی میانه و سمنان جهت انجام آزمایشات جذب ...

حذف انواع آلایند ها بخصوص فلزات سنگین از آب‌ها و پساب ها به‌وسیله جاذب‌های بیولوژیک، به علت دارا بودن مزیت‌هایی نظیر ارزان بودن بیوماس‌ها، امکان دستیابی به راندمان‌های بالای حذف با وجود متفاوت بودن غلظت‌های اولیه آلاینده‌ها از اهمیت ویژه ای برخوردار می‌باشد. به این منظور جلبک قهوه ای Sargassum برای حذف کاتیون+2 Ni در سیستم ناپیوسته  (Batch) استفاده  گردید. کربن اکتیو یکی از جاذب های بسیار مفید ...

در این تحقیق ابتدا نانو ذرات مس (ii) اکسید (cuo)، نانو کامپوزیت مس (ii) اکسید/ آهن (ii) اکسید (cuo/fe2o3) و کامپوزیت نانو ذرات cuo با ضایعات ارزان قیمت و اقتصادی خاک اره (cuo/sd) از طریق رسوب دهی شیمیایی تهیه شدند و سپس از آنها برای حذف رنگینه کنگورد (به عنوان نمونه ای از رنگینه های آنیونی) استفاده شده است. برای تعیین ساختار نانو جاذب های تهیه شده، از تکنیک هایی نظیر (xrd)، (sem)و (ft ir) استفا...

در این مقاله یک سیستم تولید همزمان برای استفاده از گرمای اتلافی پیل سوختی پلیمری ارائه شده است که می تواند در کاربردهای ساختمانی مفید باشد. اجزای اصلی این سیستم شامل یک توده پیل سوختی پلیمری، مبدل سوخت، چیلر جذبی و تانک ذخیرۀ حرارتی است. معادلات الکتروشیمیایی پیل سوختی در متلب و معادلات چیلر جذبی،مبدل سوخت متان به هیدروژن و تانک ذخیرۀ حرارتی در نرم افزار اییزحل شده است.سیستم ارائه شده از دیدگاه...

کاربری انرژی خورشیدی به منظور تامین آب گرم مصرفی، گرمایش و سرمایش فضاها در ایران در دهه اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله، دو دستگاه چیلر جذبی خورشیدی به ظرفیت هر کدام 20 تن تبرید که برای ساختمان خورشیدی با زیربنای تقریبا 1400 متر مربع در پژوهشگاه مواد و انرژی واقع در مشکین دشت کرج طراحی شده بود، مورد بهینه سازی قرار گرفت و سیستم های کنترلی برای بهبود عملکرد سیستم به آن اضافه گر...

نیترات یکی از آلاینده‌های خطرناک محیط‌های آبی است که منجر به بروز مشکلات بهداشتی فراوانی می‌شود. این پژوهش با هدف حذف نیترات از محلولهای آبی با استفاده از میان حفره سیلیکایی MCM-41 عامل‌دار شده با گروه آلی دی‌آمینی (NH2-NH-MCM-41) انجام شد. ابتدا میان حفره MCM-41 سنتز گردید و به‌روش پیوند تکمیلی با گروههای آلی دی آمینی عامل‌دار شد. برای شناسایی مواد سنتز شده، از آنالیزهای XRD، BET و ...

سیستم ترمز ضدقفل (ABS) یکی از مهمترین امکاناتی است که در ایمنی خودروها اثرگذار می باشد و به همین دلیل تلاش های بسیار زیادی به منظور طراحی و ارتقاء این سیستم صورت پذیرفته است. اساس کار کلیه سیستم های پیشین بر مبنای تغییر حجم روغن بوده و اندازه نیروی ترمزی اعمال شده به کفشک ها از این طریق کنترل می گردد. در این مقاله، مفاهیم و اصول سیستم ترمز الکترومغناطیسی ضدقفل (EMABS) معرفی شده و مزایای آن نسبت...