در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

برای اغلب تحلیل گران پیروزی ترامپ ، یک رویداد غیرمنتظره بودو مطالعه و تجزیه تحلیل سیاست خارجی ترامپ را از اهمیت بالائی برخوردار نمود. سیاست خارجی آمریکا از ابتدا تا سال 2016 اولویتها وشیوه های متفاوت داشته، اما ماهیت آن تغییر ناپذیر بوده است. مقالة حاضر به بررسی سیاست خارجی آمریکا و ترامپ درخاورمیانه می پردازد . این مقاله به ویژگی مولفه های کلیدی تعیین کننده سیاست خارجی آمریکا در خاورمیانه پاسخ...

در این مقاله پیاده سازی روش تحریک-رویداد بر روی کنترل کننده مد لغزشی در سیستمهای خطی چند ورودی دارای اغتشاش سازگار و عدم قطعیت ساختاری در ماتریس حالت سیستم ارائه می­گردد. روش تحریک-رویداد یک استراتژی زمانبندی برای افزایش فاصله به­روز رسانی­ها سیگنال کنترلی در حلقه فیدبک و در عین حال حفظ پایداری و کارایی سیستم کنترلی است. در صورتی که سیگنال کنترلی یک سیستم پیوسته، از طریق یک سیستم دیجیتال محاسبه...

مجاورت دهانه خروجی تونل امامزاده هاشم با گسل نیرومند و فعال مشاء و انشعابات آن شرایط ویژه ای را برای این بخش از تونل ایجاد نموده است. این شرایط که سبب خردشدگی سنگها در جبهه جنوبی تونل گردیده، مشکلات فراوانی از جمله جریان کانالیزه آب را در طی اجرای تونل به همراه داشته است. بعلاوه توان لرزه زایی بالای گسل پتانسیل لرزه خیزی منطقه را به شدت افزایش داده است. بدون شک رویداد زمین لرزه های نیرومند ناپا...

پیروزی ترامپ در انتخابات ریاست جمهوری سال 2016 ، یک رویداد غیرمنتظره بود . هدف اصلی این مقاله بررسی سیاست خارجی ترامپ در خاورمیانه می باشد..پرسش اصلی این مقاله عبارتست از : عوامل تعیین کننده و مولفه های سیاست خارجی آمریکا در خاورمیانه چه می باشد ؟ در پاسخ به این سوال ، به بررسی عوامل گوناگون سیاست خارجی آمریکا در خاورمیانه پرداخته شده است. یافته های پژوهش نشان می دهد که نظریه رئالیسم تهاجمی ضمن...

استخراج بی رویه از آبهای زیرزمینی منجر به رخداد فرونشست زمین در منطقه ای غیر شهری در زیرحوضه مشهد واقع در شمال شرق ایران شده است. تحلیل سری زمانی به کمک تکنیک تداخل سنجی راداری (insar) توانایی خود را در پایش تغییرات زمانی فرونشست نشان داده است. در این مقاله، تحلیل سری زمانی بر مبنای طول خط مبنای مکانی کوتاه (sbas) برای مطالعه جابجایی ناشی از فرونشست دشت مشهد مورد استفاده قرار گرفته است. 18 اینت...

گردشگری رویداد به‌عنوان یک‌گونۀ تازه از گردشگری، در الگوهای فضایی مختلفی به‌سرعت در جهان در‌حال رشد است. گردشگری رویداد تقریباً 400 میلیون دلار از تجارت سالانه در جهان را به خود اختصاص داده و برطبق گزارشات ارائه‌شده در دو دهۀ اخیر، گردشگری رویداد یکی از سریع‌ترین بخش‌های در‌حال رشد سفر و گردشگری بوده است. این در‌حالی است که ایران سرزمین سنت‌ها، آیین‌ها و آداب و رسوم و رویدادهای بزرگ است و هر‌یک ...

هدف از این تحقیق، بررسی و مقایسۀ دیدگاه­های استادان دانشگاه و مدیران برگزار کنندۀ مسابقات ورزشی فدراسیون­ها در خصوص شایستگی­های مدیران رویداد­های ورزشی بود. این پژوهش از نوع تحقیقات توصیفی و پیمایشی است و به شکل میدانی انجام گرفته است. جامعۀ آماری پژوهش کلیۀ استادانی که بیش از سه سال سابقۀ تدریس دروس مرتبط با مدیریت رویداد ورزشی را در دانشگاه­ها داشتند (39 نفر) و مدیران برگزاری مسابقات ورزشی فد...

طرح مسئله: ارزیابی عناصر مختلف رویداد پیاده‌روی اربعین (با دید گردشگری مذهبی) در مسیرهای مختلف آن، امری ضروری است؛ زیرا این ارزیابی، تخصیص مناسب منابع را در پی خواهد داشت. این رویداد می‌تواند یکی از نیروهای اصلی تأثیرگذار بر بهبود و توسعة اقتصادی استان ایلام باشد؛ از سوی دیگر، امروزه مدیریت زنجیرة ارزش به‌مثابة یکی از مبانی زیرساختی پیاده‌سازی کسب‌وکار در دنیا مطرح شده است. هدف: این پژوهش با ه...