دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

این مقاله بر آن است که به بررسی تطبیقی آزادی اجتماعی از دیدگاه دو فیلسوف و متفکر جهان اسلام و جهان غرب، علامه طباطبائی و کانت بپردازد. در دو بخش نخست دیدگاه علامه و سپس دیدگاه کانت مطرح می شود و در بخش آخر مقایسه و تطبیق نظرگاه ای دو بیان می گردد. علامه آزادی حقیقی را آزادی از همه قیود، جز عبودیت الهی می داند اما کانت آزادی حقیقی را آزادی اراده معرفی می کند. نظر این دو فیلسوف این است که انسان د...

مفهوم آزادی از جمله مباحث بسیار مهم و مطرح در بحث آزادی است. در پژوهش حاضر با استفاده از روش توصیفی- تحلیلی ابتدا دو مؤلفه اصلی آزادی(مفهوم آزادی، راهکارهای دستیابی به آزادی) را در مکتب انتقادی فرانکفورت که یک تفکر قرن بیستمی است بررسی کرده و پس از واکاوی مفهوم و مبنای آزادی در قرآن کریم، آزادی مد نظر مکتب فرانکفورت را مورد نقد قرار می‌دهیم. یافته‌های پژوهش حکایت از آن دارد که مفهوم آزادی در مک...

مفهوم آزادی از جمله مباحث بسیار مهم و مطرح در بحث آزادی است. در پژوهش حاضر با استفاده از روش توصیفی- تحلیلی ابتدا دو مؤلفه اصلی آزادی(مفهوم آزادی، راهکارهای دستیابی به آزادی) را در مکتب انتقادی فرانکفورت که یک تفکر قرن بیستمی است بررسی کرده و پس از واکاوی مفهوم و مبنای آزادی در قرآن کریم، آزادی مد نظر مکتب فرانکفورت را مورد نقد قرار می‌دهیم. یافته‌های پژوهش حکایت از آن دارد که مفهوم آزادی در مک...

در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم‌های ۴ درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه‌ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه‌های مکانیزم‌ها استفاده می‌شود. مکانیزم‌های سنتزشده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (T۱R۳)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی ح...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...

جستار حاضر با ایضاح مفهومی عقل و آزادی به پژوهشی تطبیقی در اندیشه مطهری و برلین دو متفکر در حوزه اسلامی وغربی می پردازد و وجوه همانندی و ناهمانندی این دو اندیشمند را با توجه به پارادایم مسلط حاضر یعنی پارادایم تمدنی تبیین می ساد دو مساله بنیادی در این تحقیق مورد توجه است نخست و مناسبات عقل و آزادی با توجه به ساحت های مفهومی چیست؟ دوم آنگه آزادی عقلانی مطهری با آزادی کثرت گرای برلین چه همانندی ه...

برای فهم اصل آزادی قراردادی و دریافتن مبنا و منشاء اخلاقی آن در فقه شیعه و نظام حقوقیما، نباید به دنبال این اصل در متون فقهی بود بلکه باید به بررسی مبانی اخلاقی دو قاعدهای پرداختهشود که اصل مزبور در مفهوم خود متضمن آنها است . این دو قاعده عبارت است از آزادی درانعقاد عقد و آزادی عناوین. در این مقاله به دلیل گستردگی بحث تنها به مطالعه مهم ترین قاعدهمندرج در اصل آزادی قراردادی یعنی آزادی در عناوین...

جستار حاضر با ایضاح مفهومی عقل و آزادی به پژوهشی تطبیقی در اندیشه مطهری و برلین دو متفکر در حوزه اسلامی وغربی می پردازد و وجوه همانندی و ناهمانندی این دو اندیشمند را با توجه به پارادایم مسلط حاضر یعنی پارادایم تمدنی تبیین می ساد دو مساله بنیادی در این تحقیق مورد توجه است نخست و مناسبات عقل و آزادی با توجه به ساحت های مفهومی چیست؟ دوم آنگه آزادی عقلانی مطهری با آزادی کثرت گرای برلین چه همانندی ه...