پیش بینی دمای سطح زمین با مدل های پیش بینی عددی وضع هوا دارای خطاهای قاعده مند (سیستماتیکی) است که عمدة آن دلیل پایین بودن میزان تفکیک توپوگرافی و نیز نقص در پراسنجی فرایندهای فیزیکی متفاوت در مدل است. فیلتر کالمن روشی است که با یک الگوریتم ساده و نیاز به ورودی برای مدتی کوتاه، با ترکیب پیش بینی های مدل و دیدبانی ها، خطاهای قاعده مند را تا حد بسیار خوبی کاهش می دهد. در این مقاله، فیلتر کالمن رو...

محاسبة نرخ تغییرات یا به‌عبارتی مشتق­گیری از سیگنال­های دیجیتال همواره از مهم‌ترین چالش‌های موجود در زمینة پردازش سیگنال­های دیجیتال بوده است. این در حالی است که در کاربردهای مختلف به ناچار باید به مشتق­گیری از سیگنال­های دیجیتال پرداخت. در بسیاری از کاربردها استفاده از روش­های مرسوم مشتق­گیری ناکارآمد است و منجر به افزایش شدید خطا و نویز تا حدود چند ده برابر می‌شوند. در این مقاله محاسبة سرعت ا...

 در این مقاله یک فیلتر کالمن غیرخطی برای سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی تصادفی زمانیکه نویز اندازه‌گیری دارای توزیع استیودنت تی ارائه می‌گردد. مدلسازی نویز سیستم و اندازه‌گیری، برای مسائل ردیابی اهداف غالبا بصورت نویز گوسی جمع شونده انجام شده ‌است. اما مدلسازی نویز با توزیع گوسی نسبت به داده‌های با مقادیر دورافتاده مقاوم نمی‌باشد. به عبارت دیگر مدلسازی نویز سیستم با توزیع گوسی در مقایسه با توزیع اس...

مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

در این مقاله، به مسئله تخمین به صورت یک مسئله بهینه سازی مقید توجه شده و سپس با استفاده از روش های تکامل تفاضلی (de) و اجتماع ذرات (pso) حل شده است. فیلتر پیشنهادی به طور تصادفی در فضای حالت های سیستم شروع به جستجو می کند و بهترین تخمین را در هر لحظه به دست می آورد. عملکرد فیلتر پیشنهادی مبتنی بر تکامل تفاضلی و اجتماع ذرات با فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر ذره ای، برای یک سیستم غیرخطی در...

در اغلب شبیه‌سازی‌ها دقت در اثر بروز نویز کاهش می‌یابد. نویز عمدتاً ناشی از مشاهده و اندازه‌گیری یا خطای مدلسازی است. یکی از روش‌های کاهش خطای مدل، استفاده از فیلتر کالمن است. امروزه روش‌های توسعه یافته فیلتر کالمن در بسیاری از سیستم‌ها با فضای حالت خطی و غیرخطی و با تابع توزیع دلخواه نویز بکار می‌رود. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن در فضای حالت خطی، نتایج مدل ماسکینگام و ARMA بکار رفته ...

در این مقاله به طراحی کنترل¬کننده lqg/ltr برای کنترل وضعیت ماهواره زمین آهنگ در فاز نامی پرداخته می¬شود. طراحی مد نظر از سه بخش طراحی رگولاتور lqr، فیلتر کالمن توسعه یافته و بخش ltr تشکیل می¬شود. طراحی کنترل¬کننده براساس مدل خطی ماهواره و با استفاده از مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها انجام می-شود. مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها مشکل عدم کنترل¬پذیری سیستم، در زیرفضاهای غیر قابل کنترل مدل کامل، را حل می...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای mems می پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم pid معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسوره...

در سیستم های پرتابه به علت بالا بودن سرعت ورود به جو در اثر فشرده شدن مولکولهای هوا و امواج ضربه ای قوی در جلوی پرتابه گرمایش آیرودینامیکی شدیدی بوجود می آید.در اثر این پدیده و به وجود آمدن شرایط محیطی حاد در مواد فداشونده مرز متحرک ظاهر می شود. تحلیل حرارتی اجسام بازگشت به جو و استفاده از پوشش مواد فداشونده روی سازه اصلی مستلزم مدلسازی مناسب جهت تعیین شار حرارتی در مرز است. عملاً اندازه گیری شا...