در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

در این پایان نامه، محاسبات کوانتوم مکانیکی توسط روش های از اساس به کار گرفته شد برای تعیین پدیده دینامیک 1h nmr در یک دسته از ایلیدهای پایدار فسفر به عنوان محصول عمده از واکنش افزایشی 1:1:1، بین تری اتیل فسفیت (و یا تری فنیل فسفین) و دی متیل استیلن دی کربوکسیلات در حضور برخی n-h یا s-h اسیدها (واکنشهای ذیل). این ایلیدها? به صورت مخلوطی از 2 ایزومر هندسی در اثر چرخش محدود شده حول پیوند دوگانه کر...

استفاده از شبکه های عصبی مصنوعی بهعنوان روشی جدید برای برآورد مشخصه های فیزیکی محصولات کشاورزی و درجه بندی آنها بر حسب پارامترهای مختلف مطرح شده است. در این پژوهش ابتدا مقادیر مشخصه های فیزیکی 100 عدد پرتقال رقم محلی دزفول شامل سه بعد هندسی، جرم، حجم و سطح تصویر عمودی اندازه گیری شد و از دو شبکه عصبی مصنوعی برای مدلسازی جرم و حجم پرتقال برحسب ابعاد هندسی (ann(h,w,t)) و سطح تصویر (ann(a)) میوه ا...

در این کار، پایداری نسبی ایزومرهای چرخشی z و e در ایلیدهای فسفر حاصل از واکنش بین تری فنیل-فسفین و دی آلکیل استیلن دی کربوکسیلات در حضورs-h یا n-h اسیدها توسط روشهای aim و npa تعیین شده است محاسبات کوانتوم مکانیکی چگونگی وجود ایلیدها را در محلول بصورت مخلوطی از دو ایزومرهای هندسی z و e به عنوان شکل اصلی یا فرعی مشخص کرد.

  در این پژوهش مطالعات تئوری بر روی پارامترهای هندسی، پیوند هیدروژنی و خواص الکترونی لیگاند انامینون حاوی حلقه پیران C19H19O7N] [ وکمپلکس دو هسته‌ای مولیبدن [C40H44Mo2N2O20] با این لیگاند با روش های تئوری تابع چگال و هارتری فاک انجام پذیرفت، این محاسبات با روش‌های B3LYP,BPV86 ,B3PW91 و HF با استفاده از سری پایه های 6-311G ,6-311G**,6-311++G** و LanL2DZ صورت گرفت. برای بررسی اثر توابع و سری های ...

امروزه روش های عددی جایگاه ویژه ای در مکانیک سنگ پیدا کرده اند. این روش ها بسته به نوع مسئله و محیط بصورت ترکیبی نیز به کار می روند که اصطلاحاً روش های هیبریدی نام گرفته اند. در شیب سنگ های درزه دار وقتی ناپیوستگی ها ناممتد باشند، همه بلوک های بالقوه به دلیل عدم برخورد درزه ها بوجود نمی آیند. در این شرایط تمرکز تنش می تواند موجب انتشار درزه شده و امکان اتصال آنها را بوجود آورده و بلوک های جدید ر...

نظامهای معرفتی را می توان در قالب مجموعه ای از گزاره ها تنظیم کرد، گزاره هایی که خود از مجموعه ای از اصطلاحات پدید آمده اند. در هر نظام معرفتی بعضی گزاره ها از بعضی دیگر استنتاج شده و برخی اصطلاحات به کمک اصطلاحات دیگر تعریف می شوند. کاربرد روش هندسی در یک معرفت، گزینش مجموعه ای از گزاره ها و استنتاج گزاره های دیگر از آنها و انتخاب مجموعه ای از اصطلاحات و تعریف اصطلاحات دیگر بر مبنای آنهاست. در...