در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

زمینه و هدف:مانع های صوتی یکی از مهمترین روشهای کنترل صدا در بسیاری از بخش های مختلف صنعتی و محیط زیستی می باشد. در بین راه های غیر مستقیم مهم ترین راه رسین موج از فرستنده به گیرنده از طریق انکسار از لبه بالائی مانع می باشد. بطوری که در خصوص مانع های جزئی بیشترین تمرکز بر روی این روش می باشد. روش بررسی: یکی از پر راندمان ترین مانع ها، مانع های چند لبه ای  t شکل می باشد. در این تحقیق بر اساس تئو...

امروزه روش های عددی جایگاه ویژه ای در مکانیک سنگ پیدا کرده اند. این روش ها بسته به نوع مسئله و محیط بصورت ترکیبی نیز به کار می روند که اصطلاحاً روش های هیبریدی نام گرفته اند. در شیب سنگ های درزه دار وقتی ناپیوستگی ها ناممتد باشند، همه بلوک های بالقوه به دلیل عدم برخورد درزه ها بوجود نمی آیند. در این شرایط تمرکز تنش می تواند موجب انتشار درزه شده و امکان اتصال آنها را بوجود آورده و بلوک های جدید ر...

یکی از مباحث مهم در زمینه جوشکاری در سازه های مهندسی بحث کاهش تنشهای پسماند در خطوط جوش و بهبود کیفی جوش است. تنشهای پسماند باعث کاهش حد تحمل بار، عمر اتصالات جوشی و تغییر فرم هایی در سازه های جوشکاری شده می گردند. هدف از این تحقیق بررسی تنشهای پسماند، در نمونه های تنش زدایی شده به دو روش حرارتی و آلتراسونیک می باشد. دراین تحقیق ابتدا دو ورق از جنس کربن استیل پس از آماده سازی و جوشکاری به سه قس...

بیشتر تئوری های موجود در انتشار امواج الاستیک مستقیماً برای محیط های واقعی درون زمین قابل کاربرد نیستند، چرا که در این تئوری ها، مرزها یا فصل مشترک بین لایه ها تخت و موازی فرض شده اند. اهمیت بررسی انتشار امواج الاستیک در مرزهای ناهموار از آن جا ناشی می شود که بیشتر فصل مشترک ها در لایه های زمین دارای انحنا هستند. در این مقاله، با استفاده از روش تقریب رایلی بازتاب و شکست موج تخت sh در فصل مشترک م...

نظامهای معرفتی را می توان در قالب مجموعه ای از گزاره ها تنظیم کرد، گزاره هایی که خود از مجموعه ای از اصطلاحات پدید آمده اند. در هر نظام معرفتی بعضی گزاره ها از بعضی دیگر استنتاج شده و برخی اصطلاحات به کمک اصطلاحات دیگر تعریف می شوند. کاربرد روش هندسی در یک معرفت، گزینش مجموعه ای از گزاره ها و استنتاج گزاره های دیگر از آنها و انتخاب مجموعه ای از اصطلاحات و تعریف اصطلاحات دیگر بر مبنای آنهاست. در...