در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

خصوصیات ساختاری و الکترونی نانو¬لوله بریلیوم اکساید صندلی (5،5) با استفاده از روش تابعی چگال (dft) با سطح پایه g*31-6 مطالعه شده است. نظریه aim به منظور آنالیز خصوصیات نقطه بحرانی: دانسیته الکترون و لاپلاسین آن به کار¬برده شده است. همچنین محاسبات اوربیتال پیوندی طبیعی به منظور استخراج عدد اشغال اوربیتال اتمی طبیعی و بار تعادلی اتم برهمکنش¬کننده در فاصله تعادلی مولکول- نانو¬لوله انجام شدند. انرژ...

مساله مقدار ویژه فیزیکی ذکر شده در این پایان نامه پس از مدل سازی ریاضی به صورت یک معادله دیفرانسیل از مرتبه چهار و شرایط مرزی شامل دو معادله دیفرانسیل مرتبه دو و سه تبدیل و خلاصه می گردد. این مساله مقدار ویژه مربوط به یک پوسته کروی الاستیکی پشت و رو شده از جنس نیوهاکین می باشد که سطح خارجی اش تحت فشار هیدرواستاتیکی قرار گرفته و به علت فشار وارده بر سطح آن، دچار تغییر شکل می شود. در این پایان ن...

اثر بازدارندگی ترکیب آلی  2,3 dihydro-2-imino-3-p-tolylbenzo[d]oxazol-5-ol در خوردگی استیل زنگ نزن 316 به کمک روشهای متداول الکتروشیمی مانند منحنی های پلاریزاسیون و اسپکتروسکوپی امپدانس الکتروشیمیایی مورد بررسی قرار گرفته است. اثر بازدارندگی ترکیب مربوط به جذب آن در سطح فلز می باشد. نتایج مطالعات الکتروشیمییایی اثر بازدارندگی خوبی با افزایش غلظت بازدارنده نشان داده اند. فرایند جذب بازدارنده ار ...

زمان انجام تعمیرات شناورها در حوضچه¬های خشک، اهمیّت بالایی از نظر مالی برای مالکان و شرکت¬های دریایی دارد و خروج هر کشتی از چرخه حمل و نقل به دلیل تاخیر در تعمیرات شناور در حوضچه خشک، به معنای حذف درآمد¬زایی روزانه کشتی می باشد. افزایش زمان انجام تعمیرات در حوضچه¬های خشک، بر روی هزینه‏‏های تعمیر و نگهداری شناورها تاثیر خواهد گذاشت. تاخیر در تعمیر کشتی¬ها باعث می¬گردید تا مالکان شناورهای دولتی و ...

مقدمه: حضور ترکیبات نفتی در محیط زیست منجر به مشکلات فراوانی از جمله ایجاد سمیت شدید، جلوگیری از تبادل اکسیژن در محیط های آبی، مرگ و میر موجودات آب زی و... می گردد. در همین راستا مطالعه حاضر به بررسی چگونگی حذف نفت خام شناور بر روی آب به کمک میکروارگانیسم های خاص پرداخته است. مواد و روش ها: در اولین گام از مطالعه برای جداسازی میکروارگانیسم های تجزیه کننده ترکیبات نفتی از نمونه های خاک و آب آلود...

روش­های بهینه­یابی بر اساس سازه­ی مبنا  و مینیمم رشد سازه پایه با گره­های ثابت از جمله روش­های مفید و موثر در بهینه­یابی سازههای گسسته می­باشد، اما کندی فرآیند بهینه­یابی در روش سازه مبنا برای سازه­های بزرگ دو بعدی به دلیل زیاد بودن تعداد اعضای سازه مبنا، سبب میشود که زمان زیادی برای حل مسائل تلف شود و ثابت بودن گره­های خرپا در روش مینیمم رشد سازه پایه با گره­های ثابت­ که باعث میشود سازه در برخ...

در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

برای یافتن حسگرهای حساس مناسب برای مولکول خردل (MU) که یکی از عوامل تاول‌زا می ‌باشد، در این پژوهش رفتار جذب مولکول خردل بر روی سطح خارجی نانولوله‌ های آلومینیوم ـ نیترید زیگزاگ (4،0)، (5،0) و (6،0) با استفاده از روش نظریه‌ ی تابعی دانسیته(DFT) مورد مطالعه قرار گرفت. بهینه‌ سازی ساختاری در سطح نظری**311-6/...

این تحقیق درصدد بررسی رابطه میزان سهام شناور آزاد و نقدشوندگی سهام بوده است. هر سرمایه گذار منطقی علاوه بر توجه دو معیار بازده و ریسک در امر سرمایه گذاری، باید به قابلیت نقدشوندگی سهام نیز توجه داشته باشد برای این منظور رابطه شاخص های نقدشوندگی (حجم معاملات، ارزش معاملات، تعداد دفعات معاملات، تعداد روزهای معامله شده و گردش سهام معاملات) با  سهام شناور آزاد 164 شرکت عضو بورس اوراق بهادار تهران ب...