امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

در مقاله حاضر، یک معادله دیفرانسیل غیر خطی مرتبه چهارم با چهار شرط مرزی مشخص با استفاده از روش اصلاح شده تجزیه ی آدومین-دوان راچ حل شده است. اصلاحیه روش آدومین از حل یک سری معادلات جبری غیر خطی در تعیین ضرایب مجهول با ریشه های مضاعف جلوگیری کرده و در نتیجه سری بدست آمده از روش آدومین با سرعت زیادی به جواب دقیق همگرا می شود. در این روش شرایط مرزی قبل از تعیین ضرایب چند جمله ای های آدومین اعمال م...

در این مقاله روشی سریع برای حل مسائل الاستیسیته به کمک روش اجزای مرزی ارائه می شود. نکته اصلی این روش، استفاده از تبدیل موجک برای فشرده کردن ماتریس های پرو نامتقارن ناشی از روش اجزای مرزی است. موجکهای متعامد Daubechies برای فشرده کردن ماتریس های سیستم اجزای مرزی در مسائل عملی الاستیسیته استفاده شده اند. تبدیل موجک به شکل جعبه سیاه به برنامه های اجزای مرزی موجود اعمال شده است. آنالیز حساسیت ن...

ن?رت هدش هتخانش زا ??? .تسا هدش هئارا ل?سنارف?د ت?داعم لح یارب ?توافتم یددع یاه شور نونک ات یا هدرتسگ ی هتسد لح رد شا ??ار?مه ی?اب خرن ل?لد هب هک تسا (v im ) ?شدرو رار?ت شور اه شور ن?ا دادعت زا دعب رتهب ??اتن ل?صحت روظنم هبو vim رد دوجوم ?تابساحم راک شهاک روظنم هب .تساناوت ت?داعم زا ?ندش لح vim طسوت و تسا ر?ذپ قتشم t و x هب تبسن اهنآ ?طخ شخب هک ?لئاسم یارب صوصخب رار?ت ?مک (evim)تسا vim و ?ک...

حل مسئله اندرکنش سد و مخزن از دیرباز مورد توجه مهندسین عمران بوده است. با گسترش کامپیوترها و ارائه روش اجزای محدود، تحول شگرفی در زمینه حل این سیستم ها به وجود آمد. از آن جا که حل چنین سیستم هایی نیاز به اعمال شرایط مرزی مناسب دارند، لذا ارائه شرایط مرزی مناسب به خصوص در مرز انتشاری مخزن همواره مورد توجه محققین بوده است. لایه کاملاً سازگار (pml) اخیراً به عنوان یک شرط مرزی مناسب برای مرز دور­دست ...

در مقاله حاضر ارتعاشات آزاد پوسته مخروطی چرخان با وصله‌های هوشمند چسبیده به آن بررسی می‌شود. پوسته به صورت جدار نازک در نظر گرفته شده و همچنین معادلات سیستم از روش انرژی بدست آورده شده است. وصله ها به صورت جفت در داخل و روی پوسته هستند که تعدادشان چهار است و نقش سنسور و عملگر را در کنترل سازه بازی می کنند. با استفاده از نظریه کلاسیک، روابط کرنش- جابه جایی لاو، روابط تنش-کرنش هوک و در ادامه از ط...

روش های گوناگونی برای تعیین مدار ماهواره ها ارائه شده است که انتگرال گیری عددی یکی از روش های متدوال در این زمینه است. با وجود روش های بسیار متنوع در حل عددی معادلات دیفرانسیل، یکی از چالش های پیش روی محققین در تعیین مدار ماهواره ها چگونگی انتخاب یک روش انتگرال گیری عددی مناسب است. در این مقاله نتایج روش رونگ-کوتا بعنوان متداولترین روش تک پله ای و روش پیش بینی-برآورد-تصحیح-برآورد بعنوان متداولت...

با توجه به اهمیت انواع معادلات دیفرانسیل اعم از معمولی ویا با مشتقات جزیی خطی ویا غیر خطی و همگن و یا غیرهمگن یافتن روشی مناسب که هم به لحاظ به کارگیری ساده باشد و هم از دقت بالایی برخوردار باشد اهمیت به سزایی دارد یکی از روشهای مورد استفاده روش اختلال هموتوپی وردشی است این روش به دلیل حجم محاسباتی کمی که در نسبت به سایر روشهای به کارگرفته شده دارد مورد توجه محققان قرار گرفته است اما همانطور که...

محور ها تسهیلات ویژه هستند که وظیفه انتقال، مرتب سازی و تعویض جریان را به عهده دارند. این تسهیلات در حوزه وسیعی از جمله در سیستم های حمل و نقل، پستی و ارتباطی کاربرد دارند. در این پایان نامه مدلی جدید از مساله محور و طراحی شبکه تحت عنوان شبکه محور قابل اعتماد تحت شرایط عدم قطعیت ارائه می شود. مدل ارائه شده در این پایان نامه از یک طرف درصدد افزایش کارایی شبکه با پاسخ گویی مناسب به اختلال و خرابی...

در این مطالعه، رفتار حرارتی و هیدرودینامیکی نانوسیال مغناطیسی ( نفت و 4%fe3o4) در یک لوله قائم و در حضور میدان های مغناطیسی مختلف، به صورت عددی با استفاده از مدل های اولر-لاگرانژ و مخلوط با روش حجم کنترل گرفته شده است،که نتایج بدست آمده با استفاده از این دو مدل عددی با یکدیگر مقایسه شده اند و همچنین مدل اولر-لاگرانژ به دو صورت دائم و گذرا در نظر گرفته شده است. نتایج نشان می دهند با استفاده از م...