در این مطالعه یک الگوی تعادل عمومی ایستا مبتنی بر ماتریس حسابداری اجتماعی در سال 1380 تنظیم و اثر سناریوی افزایش مخارج دولت به میزان 20 درصد با سیاست ارزی شناور و غیرشناور بر روی متغیرهای کلان بخش کشاورزی و اقتصاد ایران بررسی شد. به‌منظور برآورد پارامترهای مدل مورد نظر در این مطالعه از روش کالیبراسیون استفاده شد. بخشهای مورد بررسی، دو بخش کشاورزی و غیرکشاورزی می‌باشد. یافته‌های تحقیق نشان‌ده...

این مطالعه با هدف بررسی اثر افزایش قیمت صادراتی محصولات کشاورزی بر متغیرهای کلان اقتصاد ایران صورت گرفت. برای این منظور الگوی تعادل عمومی قابل محاسبه و ماتریس حسابداری اجتماعی سال 1380 مورد استفاده قرار گرفت. یافته­های مطالعه نشان داد با افزایش قیمت صادراتی محصولات کشاورزی صرفنظر از نوع سیاست ارزی تولید ناخالص داخلی، سرمایه­گذاری بخش خصوصی و درآمد مالیاتی افزایش خواهد یافت اما مصرف و تولید کالا...

مقدمه: در این تحقیق اثرات کاهش مخارج دولت از طریق مدل تعادل عمومی قابل محاسبه بر متغیرهای کلان مورد بررسی قرار گرفت. روش: پایه آماری الگوی تعادل عمومی ماتریس حسابداری اجتماعی سال 1378 می‌باشد. یافته‌ها: بررسی حاصل از الگوی تعادل عمومی نشان داد با کاهش مخارج دولت تحت نظام ارزی شناور (غیرشناور) تولید ناخالص داخلی به میزان اندکی کاهش (افزایش) می‌یابد. درحالی‌که قیمت‌ها نیز تنها تحت نرخ ارز شناور م...

مقدمه: در این تحقیق اثرات کاهش مخارج دولت از طریق مدل تعادل عمومی قابل محاسبه بر متغیرهای کلان مورد بررسی قرار گرفت. روش: پایه آماری الگوی تعادل عمومی ماتریس حسابداری اجتماعی سال 1378 می‌باشد. یافته‌ها: بررسی حاصل از الگوی تعادل عمومی نشان داد با کاهش مخارج دولت تحت نظام ارزی شناور (غیرشناور) تولید ناخالص داخلی به میزان اندکی کاهش (افزایش) می‌یابد. درحالی‌که قیمت‌ها نیز تنها تحت نرخ ارز شناور م...

هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...

انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل ج...

یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

هدف از این پایان نامه، معرفی روبات موازی 3-psp بعنوان یک روبات موازی کامل که دارای 3 درجه آزادی ترکیبی در فضا است، می باشد. این روبات توسط گروه روباتهای موازی دانشگاه فردوسی مشهد طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، اجزا و ساختار روبات و نیز مختصه های حرکتی و بردارهای مکان مربوط به روبات معرفی خواهند گردید. بر اساس نحوه انتخاب متغیرهای مستقل حرکتی مربوط به صفحه متحرک انتهایی روبات، دو مد عملکرد ناخ...

به منظور درک و شناخت محیط های کاری متنوع و همچنین انجام کارهای پیشرفته مانند ماموریت-های فضایی، ماموریت های زیردریایی، کاربردهای پزشکی و غیره می توان از سیستم های تله اپراتری به عنوان رابط کاربر با محیط کاری، استفاده کرد. معمولا به دلیل فاصله زیاد بین روبات های موجود در سیستم تله-اپراتوری، در انتقال اطلاعات بین روبات های مذکور، تاخیر وجود دارد که این تاخیر مهمترین چالش در پایداری مجموعه سیستم ت...

تاکنون تحقیقاتی که در زمینه طراحی روبات های مارشکل صورت گرفته در ابعاد بزرگ و با استفاده از عملگرهای معمول همچون موتورها انجام گرفته است که همین امر امکان کاهش ابعاد این روبات ها را محدود کرده است. در خصوص بررسی حرکت روبات نیز معمولا به حرکات دو بعدی در صفحه و بر روی سطح پرداخته شده و کمتر حرکت آکاردیونی روبات به جهت صعود در داخل معابر مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه سعی شده است تا با بر...