در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...

فرآیندهای زمین شناسی باعث می شوند که رس های طبیعی دارای ساختاری متفاوت با ساختار رس های بازسازی شده در آزمایشگاه شوند. در خاک های نرم این ساختار تحت بارگذاری تخریب می شود. جهت درک ویژگی های اصلی رفتار رس های طبیعی، در این رساله، داده های آزمایشگاهی موجود در ادبیات فنی و نتایج کسب شده از آنها ارائه شده اند. فروپاشی ساختاری اثرات مهمی روی میزان نشست و پایداری سازه های ژئوتکنیکی ساخته شده بر روی ...

در این تحقیق پیش بینی شکست در بارگذاری خستگی کم چرخه برای آلیاژ آلومینیم 7075-t6 با رهیافت مکانیک آسیب به روش عددی وتجربی صورت می گیرد. ابتدا با معرفی آسیب به تعاریف پایه مکانیک آسیب پرداخته می شود. سپس معادلات ساختاری و مدل آسیب لمتر بر مبنای تغییر مکان کوچک معرفی می شود. در گام بعدی دو آلگوریتم برای حل معادلات معرفی می شود. در یک آلگوریتم ، بهنگام نمودن تنش ها، بدون درنظرگرفتن کارسختی سینماتی...

در این مقاله اثرات اندرکنش دینامیکی خاک-سازه در پاسخ لرزه ای ساختمانهای مجاور هم به کمک آزمایشهای دینامیکی مدلهـای مقیاس شده روی میز لرزان مورد بررسی قرار گرفته است. چهار مدل سازه ای5 ،10، 15و20 طبقه و دو مدل خاک نسبتاً نرم برای انجام این آزمایشها طراحی و ساخته شده اند. پی مدلهای انتخابی یکپارچه، صلب و به شکل مربع درنظر گرفته شده است. ظرف مخصوص مدل خاک طوری طراحی وساخته شده است که علاوه بر نگهدا...

مقدمه : زمین خوردن یک مشکل شایع در جمعیت رو به رشد سالمندان است که هزینه های فراوانی بر فرد ، خانواده و جامعه تحمیل می کند .شناسایی سالمندان در معرض خطر زمین خوردن به منظور بهره مندی از اقدامات پیشگیرانه یک چالش پیش روی حوزه های مسئول سلامتی است.آزمونهای بالینی فراوانی به منظور دستیابی به این مهم طراحی شده اند که در عمل موفقیت آمیز نبوده اند. هدف این مطالعه بررسی سینماتیکی آزمونهای بالینی مزبور...

در این مقاله، توزیع طیفی- زاویه ای تابش پرتوی ایکس پارامتری، در چارچوب نظریه های دینامیکی و سینماتیکی پراش مورد مطالعه قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که اثرات دینامیکی پراش می تواند باعث افزایش شدت، افزایش آستانۀ انرژی اشباع و تغییر در قطبش تابش شوند. بنابراین، تابش پرتوی ایکس پارامتری با داشتن درخشندگی زیاد، همگرایی بالا، پهنای کم و زاویۀ زیاد نسبت به جهت حرکت الکترون، می تواند به عنوان من...

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم د...

برای به دست آوردن حداقل گشتاور ورودی و همچنین مساحت بهینه یک برف پاک کن باید در ابتدا نوع مکانیزم مورد استفاده را انتخاب نمود که در ابتدا یک مکانیزم چهار میله ای انتخاب میگردد که در آن تیغه برف روب قسمتی از لینک شناور آن می باشد . تابع هدف گذاری برای مکانیزم فوق محاسبه می گردد. تابع هدف باید شامل دو تابع باشد که بتوان با نسبتهای مختلف تاثیرگذاری این دو را باهم جمع جبری نمود. روابط به دست آمده و...