در این مقاله، طراحی غیرخطی و مقاوم مولفه ­های شتاب رهگیر در دستگاه خط دید برای برخورد با اهداف متحرک ارائه شده است. برای تضمین برخورد با هدف از ایده­ ناوبری موازی استفاده شده و مولفه­ شتاب هدف در راستای عمود بر خط دید برای صفر کردن نرخ چرخش این خط طراحی می­ شود. همچنین برای کنترل سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف، مولفه­ شتاب در راستای خط دید طراحی و به رهگیر اعمال می­ شود. در روند طراحی به دلیل ا...

در این مقاله، مسئله‌ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی‌شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...

قرقاول معمولی (Phasianus colchicus, Linnaeus, 1758) گونه بومی ناحیه جغرافیایی اروپا-آسیاست. زیرگونه قرقاول بال نقره‌ای (P. c. principalis) در ترکمنستان و شمال افغانستان تا اراضی مجاور رودخانه هریرود در شمال‌شرق ایران حضور دارد. پژوهش حاضر، نخستین تلاش در جهت تعیین دامنه پراکنش و میزان تراکم جمعیت‌های قرقاول بال نقره‌ای و شناخت زیست‌شناسی زادآوری آن در شمال‌شرق ایران است. به منظور مطالعه تراکم و...

در این مقاله، حل بهینة مسئلة غیرخطی و درگیر راندوو و لنگرگیری دو فضاپیما به صورت نامقید و همزمان مورد بررسی قرار گرفته است. در غالب کارهای انجام شدة قبلی، دو مسئلة راندوو و لنگرگیری به صورت دو فرآیند مجزا انجام شده است و تاکنون مسئلة طراحی کنترلر بهینه برای حرکات توأم انتقالی و دورانی فضاپیمای رهگیر صورت نگرفته است. از طرفی شرایط متنوعی می‌تواند وجود داشته باشد که این دو حرکت وابسته و درگیر شون...

در این پژوهش، برای اولین بار در کشور کلونی زادآور کاکایی مدیترانه ای در سد شهید کاظمی بوکان، در استان آذربایجان غربی به ثبت رسید. این کلونی در سال های 1392 و 1393 در جزیره سیدآباد مورد مطالعه و پایش قرار گرفت. در جزیره مذکور کلونی های متعلق به انواع پرندگان شامل کاکایی سرسیاه و کاکایی ارمنی نیز زادآوری می نمایند. طی پژوهش صورت گرفته، تعداد 100 آشیانه کاکایی مدیترانه ای در دو فصل زادآوری مورد بر...

در پژوهش حاضر تأثیر دوران آشیان? خالی خانواده بر روی کیفیت زندگی زنان میانسال مورد بررسی قرار گرفت. برای انجام این تحقیق از دو روش کیفی و کمی استفاده گردید. در بخش کیفی تحقیق 12 مصاحبه عمیق با زنان متأهل میانسال صورت گرفت. در مصاحبه ها از پرسشهای باز استفاده شد. بعد از کدگذاری و تحلیل داده ها نتایج کیفی پژوهش استخراج گردید. نتایج نشان داد که زنان میانسال در دوران آشیان? خالی وقت آزاد بیشتری ن...

   در این پژوهش، برای اولین ‌بار در کشور کلونی زادآور کاکایی مدیترانه ‌ای در سد شهید کاظمی بوکان، در استان آذربایجان‌ غربی به ثبت رسید. این کلونی در سال‌ های 1392 و 1393 در جزیره سیدآباد مورد مطالعه و پایش قرار گرفت. در جزیره مذکور کلونی‌ های متعلق به انواع پرندگان شامل کاکایی سرسیاه و کاکایی ارمنی نیز زادآوری می نمایند. طی پژوهش صورت گرفته، تعداد 100 آشیانه کاکایی مدیترانه ‌ای در دو فص...

طراحی یک سیستم عیب یاب دقیق، نقش بسزایی در افزایش ایمنی و کیفیت محصولات فرآیند دارد. با توجه به اهمیت موضوع، محققان به منظور تشخیص عیب، روش های متعددی را ارائه داده اند. در این مقاله، به طراحی سیستم عیب یاب بر اساس منطق فازی که مبتنی بر دانش فرایند و مستقل از مدل است، پرداخته شده است. در این بررسی، به منظور دستیابی به دقت بالاتر در تشخیص عیوب، مقادیر بهینه پارامترهای توابع تعلق فازی با الگوریتم...

در یک مزرعه پرورش مرغ مادر در حومه تهران آلودگی شدید به کک مشاهده گردید. شدت آلودگی در سالنهای دارای بستر قطورتر و مرغان مسنتر بیشتر بود. خاصه های ریخت شناسی کک مزبور نشانگر کک انسانی (p.irritans) میباشد. شدت آلودگی در برخی از آشیانه های این مزرعه به حدی بود که کارگران مرغداری و حتی ساکنین اطراف مزرعه را به شدت دچار مشکل کرده بود. تجربیات انجام یافته نشان داد که این کک از خون مرغان به خوبی تغذی...

این تحقیق در راستای بررسی سلامت خانواده و بعضی از عوامل اجتماعی موثر بر آن انجام گرفته است. در این پژوهش ابتدا بر اساس مبانی نظری موجود، خانواده سالم با شش مولفه صمیمیت و همدلی، استقلال اعضای خانواده، رضایتمندی، تامین نیاز اعضای خانواده، انسجام خانواده و حاکمیت ارزش‌های اخلاقی- اسلامی‌ در خانواده مفهوم سازی شده است. با تعریف عملیاتی این مولفه‌ها وضعیت سلامت خانواده مورد سنجش قرار گرفته است. سپس...