به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

زمینه و هدف: مفصل گیجگاهی فکی یکی از مفاصل مهم بدن است که عملکردهای متعددی بر عهده دارد. عوامل متعددی می توانند بر ساختار سیستم جونده تاثیر گذاشته، و اختلالات متعددی را ایجاد نمایند.مواد و روش ها: در این تحقیق علایم و نشانه های بیماری و نوع اختلال در 100 بیمار مورد بررسی قرار گرفته است.یافته ها: در این مطالعه زنان بیشترین بیماران را تشکیل می دادند. شکایت اصلی بیماران به طور عمده صدای مفصل بوده ...

تحلیل و بررسی حرکات و رفتار انسان در حوزه های مختلف علمی همواره مورد توجه بسیاری از محقیقن بوده است. هدف از طراحی چنین سیستم هایی درک رفتار انسان از طریق توالی تصاویر ویدئویی است. تحلیل حرکات انسان از جنبه های متفاوتی از قبیل مقداردهی اولیه توالی تصاویر، ردیابی، بازیابی و شناسایی حرکات انسان قابل بررسی می باشد. ردیابی به عنوان یکی از مهمترین مراحل در مبحث تحلیل رفتار است که عموما از طریق شبکه ا...

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دا...

چکیده آسیب رباط صلیبی قدامی زانو (acl) یکی از شایع ترین آسیب های ورزشی به شمار می­آید. وضعیت مفاصل مختلف بدن، الگوی کنترل عصبی- عضلانی وعملکرد عضلات در طول فعالیت های ورزشی می تواند بر میزان نیروهای وارد بر aclو نیز نرخ آسیب این رباط موثر باشد. هدف از این مطالعه بررسی فاکتورهای بیومکانیکی تاثیرگذار در آسیب های غیرتماسی aclمی باشد. یکی از مهمترین فاکتورهای خطر آسیب acl، فاکتورهای بیومکانیکی هستن...

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر...

سابقه و هدف: با توجه به شایع بودن ابتلا به فلج عصب رادیال و اهمیت درمان آن و گزارش موفقیت جراحی انتقال یک تاندون در این بیماران، این تحقیق به منظور یافتن پاسخ این سؤال که آیا نتایج عمل جراحی یک تاندون مشابه نتایج جراحی متعارف (سه تاندون) است یا خیر، انجام گرفت. مواد و روشها: تحقیق به روش historical cohort روی بیماران مراجعه کننده به بیمارستان 15 خرداد انجام گرفت. بیمارانی که با تشخیص قطعی فلج ع...

در این مقاله یک سیستم مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه می‌شود که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می‌تواند به دو زیرسیستم گسسته و ریتمیک تقسیم‌بندی شود. زیرسیستم اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسیستم دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفا...

وجود لقی در یک مفصل بدلیل ایجاد حرکت نسبی بین اعضا و تلرانس¬های موجود در مرحله ساخت، امری اجتناب¬ناپذیر است. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل لولایی، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می¬شود که می¬تواند منبع ایجاد خطا باشد. همچنین وجود سایش و پس¬زنی در مفصل، موجب افزایش لقی و در نتیجه کاهش دقت و تکرارپذیری خواهد شد. لقی را می¬توان با فرض تماس دائم بین دو عضو، به عنوان یک عضو...