در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

ربات های موازی به طور گسترده در صنعت برای موقعیت دهی و جهتگیری دقیق استفاده می شوند. آنها دارای مزایایی از قبیل سرعت، دقت و سفتی بالا هستند. مکانیزم مورد مطالعه در این پایان نامه مکانیزمی با چهار درجه آزادی است (سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی) که می تواند در ماشین های ابزار یا دستگاه های اندازه گیری به کار رود. در این مکانیزم با حرکت محرک های خطی به میزان مورد نظر، سکوی متحرک به موقعیت مورد نظر ا...

تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

استفاده از مفاصل کامپلینت(نرم) در ربات موازی صفحه ای 3rrr

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...