صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

چکیده در این پایان نامه، کنترل یک سیستم فتوولتائیک متصل به شبکه با بازده بالا و ایمن، برای کاربردهای خانگی مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته است. به دلیل استفاده از یک تک ماژول با ولتاژ خروجی حدود 20 ولت، به یک مبدل dc/dc با افزایندگی بالا، برای افزایش بهره ی ولتاژ نیاز است. ازآنجا که توان پانل خورشیدی در اثر تغییرات شدت تابش و دما تغییر می کند باید این مبدل به وسیله الگوریتم حداکثر توان کنترل می ...

در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کرویِ دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می‌شود. بدین‌منظور ابتدا یک مطالعه‌ی اغتشاشی انجام می‌پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه‌ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه‌ی فلوکه و قضیه‌ی هاپف، شرایط پایداری در حالت‌های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با استخراج ثابت‌های حرکت حاکم بر این سیستم،...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

امروزه با افزایش چشمگیر هزینه حامل های انرژی و همچنین افزایش تقاضا برای انرژی های جدید، دولت ها به دنبال منابع جدید انرژی هستند که هم بتوانند نیاز های بشر را تامین کنند و هم از نظر هزینه به صرفه باشند. در این پایان نامه سیستم ترکیبی پیشنهاد شده است که از ترکیب مبدل عمودی متصل به زمین و سیستم سرمایش تبخیری مستقیم تشکیل شده است. در این سیستم، ابتدا آبی که در روزهای گرم تابستان در دمای محیط قرار د...

هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

هر سیستم تبدیل انرژی باد را می توان به سه بخش اصلی تقسیم نمود: توربین باد، ژنراتور و سیستم اتصال الکتریکی. با توجه به آنکه در این رساله تمرکز بر روی سیستم واسط بین ژنراتور و شبکه می باشد، در مورد دو بخش دیگر، در ابتدای رساله، ملزومات لازم برای بیان تئوری و نوآوری مطرح شده بیان شده است. این ملزومات شامل معادلات حاکم بر یک توربین بادی، الگوریتم دنبال کردن توان ماکزیمم و معادلات حاکم بر ژنراتور سن...

هدف از پروژه ی حاضر، ارائه ی یک الگوریتم جهت کنترل بهینه ی شارش توان در اینورترهای تک فاز متصل به شبکه، بر اساس تعیین مستقیم سیگنال کلیدزنی برای کل دوره ی تناوب سیگنال ولتاژ شبکه است. مبنای این روش کنترلی، که آن را بهینه سازی الگوی کلیدزنی در یک دوره ی کامل ( fpspo) نامیده ایم، تعیین حالت بهینه‎ی کلیدهای قدرت، یعنی خاموش یا روشن بودن آن ها، متناسب با فاز ولتاژ شبکه است. این الگوریتم به حداقل سا...