هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

دوپای فیروز به عنوان یک گونه‌ی ناشناخته در فهرست سرخ آی.یو.سی.ان طبقه‌بندی شده است. اطلاعات بسیار کمی در مورد وضعیت پراکنش، ویژگی‌های زیستی و بوم‌شناختی دوپای فیروز و سایر گونه‌های جنس Allactaga در ایران وجود دارد. این پژوهش به منظور بررسی برخی ویژگی‌‌های بوم‌شناختی از قبیل زمستان‌خوابی، تغذیه، تولیدمثل، جوندگان هم بوم و عوامل تهدیدکننده این گونه از اردیبهشت 1387 تا خرداد 1388 در جنوب شهرستان ش...

allactaga گروهی از جوندگان است که شامل 5 گونه، دوپای ویلیامز (a. williamsi)، دوپای هاتسون (a. hotsoni)، دوپای فیروز (a. firouzi)، دوپای پنج انگشتی کوچک (a. elater) و دوپای پنج انگشتی توسی (a. toussi) در ایران می باشد. اخیراً دو گونه از این جنس، a. firouzi و a. hotsoni ، بر اساس آنالیز های مورفولوژیکی به عنوان یک گونه شناخته شده اند. به منظور بازنگری در سطح گونه، 27 نمونه از مناطق مختلف از مکان ت...

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...

در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

دوپای فیروز (allactaga firouzi womochel, 1978) برای نخستین بار در سال 1978 به عنوان گونه ای جدید در نزدیکی روستایی در جنوب شهرستان شهرضا واقع در استان اصفهان مشاهده و گزارش گردید. این گونه تا سال 2008 به عنوان یک گونه به شدت در معرض انقراض (cr) در فهرست سرخ اتحادیه جهانی حفاظت قرار داشت ولی در سال 2009 در طبقه کمبود داده ها (dd) جای گرفت. با توجه به فقدان اطلاعات در خصوص ارتباط میان ساخت لانه ا...

هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه سازی دینامیکی، عملک...

جنس allactaga از تیره dipodidae در ایران شامل شش گونه a euphratica، a firouzi،a hotsoni، a williamsi، a elater و a toussi است که در مورد وضعیت تاکسونومی و فیلوژنی این گونه ها به ویژه دوپای فیروز هنوز ابهام وجود دارد. در مطالعات پیشین صورت گرفته بر روی این گونه ها غالبا از مقایسه صفات ریختی و جمجمه استفاده شده و گونه دوپای فیروز را با گونه دوپای بلوچی به عنوان یک گونه معرفی نموده اند. در این پژو...