هدف از اکثر تحقیقات انجام شده در زمینه ی ربات های توان بخشی پا، مقایسه ی میان درمان معمولی و درمان به کمک ربات می باشد و مطالعاتی که منحصراً به بررسی کیفیت درمان به کمک ربات بر روی بیماران پرداخته باشند بسیار کم هستند. در مطالعات انجام شده تحلیل کاملی از جزئیات الگوی راه رفتن بیماران، ناهنجاری های حرکتی و تغییرات آنها بعد از دوره ی درمان به کمک ربات ارائه نشده است و معمولا به ارائه ی گزارش هایی ...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

زمینه و هدف: درد قدام زانو یک مشکل شایع در میان بزرگسالان و جوانان است. این مطالعه به منظور بررسی تاثیر لیزر کم توان در بهبود درد و عملکرد زانو در بیماران مبتلا به درد قدام زانو انجام شد. روش بررسی: در این کارآزمایی بالینی تصادفی دو سوکور 30 بیمار با درد قدام زانو از طریق نمونه گیری در دست رس انتخاب و به صورت تصادفی در دو گروه مورد (15 نفر) و کنترل (15 نفر) قرار گرفتند. در گروه مورد علاوه بر تم...

افزایش محبوبیت دویدن و آسیب های ناشی از آن، گرایش به توسعه ساختار کفش ورزشی را با هدف جلوگیری از آسیب های مختلف دویدن، افزایش داده است. هدف این مطالعه بررسی اثر استفاده از ذرات نانوکلی در زیره کفش ورزشی بر توان مفصلی زانو در مرحله اتکای دویدن بود. ۱۴ آزمودنی مرد سالم با سه کفش ورزشی با جنس زیره پلی اورتان (pu)، نانوکامپوزیت پلی اورتان- کلی ۱% (npu1) و۲% (npu2) با سرعت m/s ۳/۵ سه بار در مسیر آزم...

زمینه و هدف: پژوهش حاضر حافظه­کاری فضایی و استفاده از راهکارها را که از جمله مهمترین کارکردهای اجرایی در انجام تکالیف یادگیری و کنش­های هوشی هستند، در کودکان مبتلا به فلج مغزی دایپلژی اسپاستیک بررسی می­کند. روش بررسی: در این پژوهش توصیفی ـ  تحلیلی مقطعی، 40 کودک 7 تا 12 سال در دو گروه 20 نفره شامل کودکان مبتلا به فلج­مغزی دایپلژی اسپاستیک با میانگین سنی 94/8 سال و گروه کودکان طبیعی با میانگین س...

این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام tl-pr را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

زمینه و هدف: درد قدام زانو یک مشکل شایع در میان بزرگسالان و جوانان است. این مطالعه به منظور بررسی تاثیر لیزر کم توان در بهبود درد و عملکرد زانو در بیماران مبتلا به درد قدام زانو انجام شد. روش بررسی: در این کارآزمایی بالینی تصادفی دو سوکور 30 بیمار با درد قدام زانو از طریق نمونه گیری در دست رس انتخاب و به صورت تصادفی در دو گروه مورد (15 نفر) و کنترل (15 نفر) قرار گرفتند. در گروه مورد علاوه بر تم...