در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله های باریک به منظور بازدید از داخل لوله ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلی...

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی همانند خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. برخلاف ربات های رایج که از اتصال بازوهای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. در این تحقیق به طراحی، تحلیل و کنترل یک ربات با ستون فقرات پیوسته پرداخته شده است...

ازخصوصیات ربات جابجاگر انعطاف پذیر می توان به عدم قطعیت در مدل و پارامترها، وجود نوسانات نا خواسته در نوک ربات و خصوصیت غیر مینیمم فازی آن اشاره کرد. ازاین رو مدل های خطی در توصیف مودهای دینامیکی ربات جابجاگر رسایی کافی را ندارند و در نتیجه کنترل کننده های خطی برای کنترل ربات جوابگو نخواهند بود. لذا استفاده از کنترل کننده های غیرخطی ضروری به نظر می رسد. بررسی نتایج تحقیقات منتشر شده نشان می دهد...

در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

در این پایان نامه کنترلر غیر خطی و رویتگر اغتشاش و رویتگر حالت غیر خطی برای ربات بازویی با لینک انعطاف پذیر طراحی شده است. ربات مذکور ساخته شده تست آزمایشگاهی انجام شده و نتایج با نتایج تئوری مقایسه شده است.