چکیده: هدف از پژوهش حاضر، شناسایی موانع موجود در اجرا و برگزاری دورههای آموزش از راه دور در مدارس راهنمایی و متوسطه استان کردستان و همچنین ارائه راهکارهایی برای بهبود این دورهها بوده است. برای نیل به چنین هدفی و به عنوان یک مطالعه توصیفی، از رویکرد کیفی استفاده شده- است. مشارکت کنندگان در این مطالعه مشتمل بر 7 نفر مدیر و 14 نفر معلم بودند که در مراکز آموزش از راه دور در استان کردستان به کار اشت...

در طول سه دهه ی اخیر دامنه ی کاربرد ربات های صنعتی گسترش چشمگیری یافته است و شامل کارهای ساده و تکراری همچون عملیات بارگذاری تا وظایف پیچیده ای همانند عملیات مونتاژ می باشد. از این میان در حوزه ی ماشینکاری، ربات های صنعتی به دلیل فضای کاری بزرگ بازوی مکانیکی ربات های سری، انعطاف پذیری بالا، چندکارگی ،توانایی انجام کار بر روی مسیرهای پیچیده و ارزش افزوده ی بالای فرآیند ماشینکاری، به عنوان نسل جد...

چکیده تمایل به کاوش در منابع موجود در آب در یاها و اقیانوس ها اصلی ترین دلیل برای میل بشر به توسعه ی ربات های زیرآبی بوده است. فعالیتِ جستجو در محیط زیر آب برای تشخیص و دنبال کردن اهداف از جمله ی کارهایی است که در این حیطه ی علم رباتیک بسیار کاربردی و مفید می باشد. حل این مسأله، در حیطه ی گسترده ای از علوم نظیر مهندسی مکانیک، کنترل، زیست شناسی و هوش مصنوعی کاربرد زیادی خواهد داشت. در دیدگاه هوش...

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت­ های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی­ تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده های اصلی مورد نیاز برای نرم افزارهای شبیه ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی جدیدی...

سیستم های تله اپراتوری به منظور افزایش توانایی های انسان و به منظور انجام کار ها در محیط های دور طراحی شده اند. از جمله کاربرد این سیستم ها می توان به جراحی از راه دور، شبیه ساز های پزشکی، کاوش های مختلف فضائی، زیر دریایی ها و نیروگاه های اتمی اشاره کرد. تعامل مناسب معیار های پایداری و عملکرد در سیستم های تله اپراتوری همواره از اهمیت بالایی برخوردار بوده است. یکی از مسائل مورد نظر در خصوص به کا...

در پژوهش حاضر، مسئلة زمان‌بندی در سلول‌های تولیدی رباتیک دوماشینه بررسی شده است. مجموعه‌ای از قطعات گوناگون به‌کمک سلول تولیدی رباتیک تولید می‌شود و هر قطعه برای تکمیل‌شدن به تعدادی ابزار روی هر ماشین نیاز دارد. با توجه به اینکه مخزن ابزار ماشین‌ها ظرفیت محدودی دارد، ضروری است دربارة نحوة تعویض ابزارها و زمان لازم برای این کار تصمیم‌گیری شود. همچنین فرض شده است زمان پردازش هر قطعه روی ماشین دوم...

مسائل زمانبندی یکی از گسترده ترین زمینه های بررسی و تحقیق در حوزه تحقیق در عملیات و برنامه ریزی ریاضی است. امروزه بسیاری از سازمان ها جهت افزایش توانایی رقابت شان از سیستم تولید انعطاف پذیر استفاده می کنند. از آن جایی که ابزارهای مورد نیاز برای انجام کلیه عملیات ها بیشتر از تعداد ممکن در مخزن ابزار دستگاه هاست بنابراین باید ابزارها را مدام تغییر داد تا بتوان کارهای مختلف را انجام داد. به این عل...

فنّاوری رباتیک این روزها برنامه‌ های کاربردی خود را از کارخانه‌ ای به سمت کاربردهای عمومی‌ تری در جامعه، نظیر کاربرد رباتها در امور بالینی و توانبخشی، پرستاری کودکان و سالمندان، عملیات جست‌‌و‌جو و امداد، و غیره گسترش داده است. برای آنکه فنّاوری رباتیک بتواند در چنین محیط‌هایی موفق عمل کند، لازم است به سطح جدیدی از توانمندی، مهارتهای فیزیکی، و قابلیّتهای هوشی و شناختی ارتقا یابد. در مسیر طراحی و سا...