در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری ن...

سابقه و هدف: بروز تغییرات اقلیمی و تأثیر آن بر جریانات آب سطحی و منابع آب زیرزمینی به همراه مدیریت نامناسب منابع آبی، موجب شده که آسیب‌پذیری اجتماعی و محیط‌زیستی سیستم‌های رودخانه‌ای از افزایش یابد. ارزیابی آسیب‌پذیری حوضه‌های رودخانه‌ای به‌خصوص در کشورهای درحال‌توسعه مثل ایران بسیار ضروری است و یکی از اصلی‌ترین اولویت‌های بخش منابع آب برای تحقق مدیریت پایدار منابع آب و تدوین سیاست‌های سازگار ب...

گندم یکی از راهبردی‌ترین محصولات کشاورزی در سراسر جهان است که تولید آن نقش مهمّی در تغذیه انسان دارد. کمبود منابع آب و وقوع خشک­سالی‌های پیاپی در ایران، تأمین آب برای کشت محصولات راهبردی همچون گندم را با چالش روبرو کرده است. از سوی دیگر، واردات زیاد گندم، ضرورت توجه به آب مجازی گندم و هزینه‌های ناشی از آن را دو چندان ساخته است. هدف از این پژوهش، تعیین مقدار آب مجازی سبز و آبی محصول گندم، تعیین ق...

روش­های مختلفی برای تبیین کشاورزی پایدار مورد استفاده قرار می­گیرد. برنامه­ریزی کسری یکی از روش­هایی است که در این زمینه به طور گسترده استفاده شده است. نسخه جدیدی از این روش در قالب برنامه­ریزی کسری فازی با و بدون اهداف چندگانه نیز در زمینه­های مختلف به کار گرفته شده است. با این حال، تا کنون این مسئله در قالب برنامه­ریزی خاکستری تبیین نگردیده است. در این مطالعه ابتدا برنامه­ریزی کسری خاکستری مع...

در این پایان نامه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس جهت آشنایی با رباتهای سه درجه آزادی و بخصوص ربات 3pو دلایل استفاده از این ربات بخشی را اختصاص داده در ادامه مدلسازی سینماتیک ودینامیک این سیستم را بررسی کرده تا بتوان در قسمت طراحی از آن بهره جست در ادامه مباحث ساخت و پروسه ساخت قطعات ربات 3p مطرح می گردد...

گندم یکی از راهبردی ترین محصولات کشاورزی در سراسر جهان است که تولید آن نقش مهمّی در تغذیه انسان دارد. کمبود منابع آب و وقوع خشک­سالی های پیاپی در ایران، تأمین آب برای کشت محصولات راهبردی همچون گندم را با چالش روبرو کرده است. از سوی دیگر، واردات زیاد گندم، ضرورت توجه به آب مجازی گندم و هزینه های ناشی از آن را دو چندان ساخته است. هدف از این پژوهش، تعیین مقدار آب مجازی سبز و آبی محصول گندم، تعیین ق...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...