در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

میوفیبروبلاستومای داخل عقده لنفاوی، یک تومور اولیه غیرلنفاوی عقده های لنفاوی است که به راحتی با دیگر تومورهای مزانشیمی عقده های لنفاوی اشتباه می شود. به نظر می رسد که این نئوپلاسم از میوفیبروبلاستهای موجود در عقده لنفاوی منشأ می گیرد که این یافته، با ایمونوهیستوشیمی نیز حمایت شده است. موردی که معرفی می شود پسر بچه 13 ساله ایرانی با توده عقده لنفاوی در بازوی راست است که این توده از پرولیفراسیون ...

مهمترین هدف در رباتیک تولید ربات های خودکار با قابلیت انجام کارها بدون دخالت بشر است. ربات های خودکار باید بتوانند تصمیم بگیرند و برای انجام کاری شروع به حرکت کنند. به همین دلیل طرح ریزی حرکت از مهمترین مسائل در رباتیک به شمار می آید. هدف از انجام این پایان نامه طراحی و شبیه سازی سیستمی برای ربات های خودکار شبیه اتومبیل است که ربات بتواند عمل پارک موازی را به طور خودکار و با موفقیت با توجه به ...

چکیده زمینه و هدف: بررسی وضعیت تغذیه در گروه های جمعیتی یک ابزار و معیار کاربردی در ارزیابی سلامت فرد و جامعه است . هدف این مطالعه تعیین وضعیت تغذیه ای دانشجویان دانشگاه علوم پزشکی رفسنجان با استفاده از سه شاخص تن سنجی (شاخص توده بدن، دور کمر و دور بازو ) بوده است. مواد و روش ها: این مطالعه مقطعی بر روی 694 دانشجوی دانشگاه علوم پزشکی رفسنجان در سال 1386 انجام شد. از پرسش نامه و ابزار مناسب برای...

اختلاف‌نظرهای فراوانی در نحوه تقسیم‌بندی و درمان شکستگی‌های کوندیل خارجی استخوان بازو در کودکان وجود دارد. در این مطالعه ضمن ارائه نتایج درمانی، اختلاف‌ نظرهای موجود مورد بحث قرار گرفته است.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه گذشته‌نگر ۲۶ بیمار (۸ دختر و ۱۸ پسر) که تحت درمان شکستگی کوندیل خارجی استخوان بازو قرار گرفته بودند، مطالعه شدند. میانگین سن بیماران ۴/۵ سال ۱/۹-۸سال) و میانگین زمان پیگیری ۶ سال ...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل...

چکیده ندارد.

زمینه و هدف: سوء تغذیه انرژی- پروتئین، یکی از مشکلات پیچیده، چند عاملی و شایع در بیماران کلیوی تحت درمان با همودیالیز بوده که با افزایش میزان مرگ و میر در این بیماران رابطه مستقیم دارد. این تحقیق با هدف تعیین شاخص های تغذیه ای و برخی عوامل مؤثر بر آن در بیماران همودیالیزی مراجعه کننده به بیمارستانهای تحت پوشش دانشگاه علوم پزشکی البرز انجام شده است. مواد و روش ها: این بررسی به روش مقطعی بر روی 2...

چکید ه   سابقه و هدف   اهدای خون در بیشتر موارد بدون هیچ گونه عارضه ای انجام می پذیرد. اما در تعداد محدودی از اهداکنندگان منجر به بروز عوارضی می گردد. تحقیقات نشان داده اند که عوارض جانبی اهدای خون بر بازگشت اهداکننده برای اهدای خون مجدد و جذب اهداکنندگان اثر منفی داشته است. هدف از این مطالعه بررسی واکنش های وازووگال و آسیب های ناحیه بازوی اهداکنندگان در هنگام اهدای خون و تا مدتی پس از آن بود. ...