نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه ...

ماهیت پیچیده‌ی بارهای غیرمترقبه و اثرات اولیه‌ی خرابی و ثانویه‌ی ضربه‌ی ناشی از ریزش آوار، تحلیل سازه‌ها را در برابر این نوع بارها با مشکل مواجه می‌کند. در این نوشتار، روش‌های محاسبه‌ی بار ناشی از آوار و چگونگی بررسی مسئله‌ی برخورد آوار با اعضای سازه‌یی مورد مقایسه و بررسی قرار گرفته و نتایج آنها با تجربیات موجود از آزمایش‌های اعضاء فولادی مقایسه شده است. با تهیه‌ی مدل عددی غیرخطی و انجام مطالع...

جذب بخارات تولوئن از هوای اتمسفری از طریق جذب سطحی توسط جاذب ها و بر اساس استخراج فاز گازی می باشد. در مطالعه تجربی، با طراحی پایلوت شبیه ساز هوای اتمسفری، جذب بخارات تولوئن توسط جاذب های نانو گرافن و گرافن اکساید بررسی شده و کارایی جاذب ها در سیستم دینامیک و استاتیک مقایسه می گردد. همچنین تاثیر متغیرهای مختلف بر جذب تولوئن توسط نانو گرافن و گرافن اکساید نظیر، ظرفیت جذب، واجذب دمایی، زمان تماس،...

یکی از راه های استرلیزاسیون پیوسته مواد غذایی(شیر)، گرمایش مستقیم آن به وسیله تزریق بخار در آن می باشد. با ورود توده بخار به شیر، گرمای نهان خود را به شیر داده و موجب افزایش ناگهانی دمای شیر می گردد. این امر موجب از بین رفتن میکرو اورگانیزم های شیر و افزایش ماندگاری آن می شود. هرچه فرآیند چگالش بخار در شیر بهتر صورت گیرد، کیفیت شیر استریلیزه شده بهتر خواهد بود. یکی از مشکلات این اختلاط، لرزش و ...

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

در این مقاله به مدل سازی و شبیه سازی فرآیند منیپولیشن نانوذرات کربنی پرداخته شده است. از آن جایی که در منیپولیشن نانوذرات، هندسه نقش مهمی در رفتار دینامیکی بازی می کند؛ بررسی اشکال هندسی مختلف نانوذرات در این فرآیند حائز اهمیت است. به منظور بررسی تأثیرات هندسی، منیپولیشن چهار آلوتروپ کربنی با جرم برابر انجام شد و تأثیر قطر نانولوله های کربنی با طول های یکسان در این فرآیند مورد مطالعه قرار گرفت....

ترکیبات فنلی موادی هستند که در آنها یک حلقه آروماتیک مستقیماً به یک یا چند گروه هیدروکسیل متصل باشد. یکی از مهم ترین این ترکیبات هیدروکینون می باشد که کاربرد گسترده ای در صنایع عکاسی، آرایشی و بهداشتی، لاستیک سازی، آنتی اکسیدان و تولید ترکیبات شیمیایی و کشاورزی دارد و به دلیل وجود در فاضلاب صنایع مذکور و داشتن اثرات سمیت، استفاده از سیستم تصفیه ای کارآمد برای حفظ محیط زیست امری لازم و اجتناب ناپ...

در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

سطوح تماس به عنوان اصلی ترین عامل اتلاف انرژی در اتصالات سازه ای که دارای حرکت نسبی هستند شناخته می شوند. یکی از نکات مورد توجه در بحث دینامیک سازه ارائه یک مدل پیشگو برای اتصالات مکانیکی می باشد بطوریکه پاسخ دینامیکی، سفتی و استهلاک ناشی از سطح اصطکاکی با قابلیت اطمینان بالا توسط آن قابل محاسبه باشد. تحقیق حاضر به ارائه مدلی تحلیلی برای تعیین انرژی اتلافی ناشی از پدیده لغزش کوچک در مورد تیری ب...