در این پژوهش، روش جدیدی ارائه شده است که با ترکیب تحلیل استاتیکی غیرخطی مدل کامل و تحلیل دینامیکی یک سازه ی دو درجه آزادی قادر است تغییرمکان های دیوارهای میخ کوبی شده را در معرض تحریکات زمین لرزه محاسبه کند. دو منحنی ظرفیت به دست آمده از تحلیل های استاتیکی غیرخطی در برنامه ی تحلیل سیستم دو درجه آزادی به عنوان اطلاعات ورودی استفاده و تحلیل های استاتیکی غیرخطی با اعمال یک الگوی بار عمودی در پشت ب...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

تعادل ایستایی از ارزشمندترین روش های طراحی صنعتی به شمار می رود. این روش جهت متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم متداول صفحه ای سه درجه آزادی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است که در آن از فنر و ضد وزنه، که از متداول ترین روش های ایجاد تعادل ایستایی به شمار می روند، استفاده شده است. در این مقاله ابتدا با بیان تئوری های تعادل ایستایی بوسیله ی فنر و ضد وزنه و بررسی معادلات مربوطه، به معرفی طرح های...

در این مقاله یک جزء مرتبه بالا برای تحلیل تیرهای با اثر برش پیشنهاد می گردد. این جزء دارای سه گره و شش درجه آزادی می باشد. رابطه سازی جزء برپایه ی کرنش برشی مرتبه ی یکم (fsdt) می باشد. برای این منظور، میدان جابجایی تیر از درجه پنج انتخاب می گردد. هم چنین، کرنش برشی جزء در طول آن نیز، دارای تغییرات درجه دو خواهد بود. یادآوری می گردد که، تغییرشکل محوری جزء نیز از درجه ی دو خواهد بود. با نوشتن راب...

ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...

در بررسی ارتعاشات سازه¬ها، مدل¬سازی خطی ممکن است غیردقیق و یا گمراه¬کننده باشد. وجود خصوصیات غیرخطی در یک سیستم موجب بروز رفتارهایی در پاسخ آن می¬شود که مدل¬سازی خطی، به دلیل نادیده گرفتن رفتارهای غیرخطی مختلف، توانایی پیش بینی و توجیه آن را ندارد. در این پایان¬نامه به بررسی و تحلیل ارتعاشات غیرخطی و پایداری یک سیستم دو درجه آزادی شامل سیستم اصلی و جاذب، در حالت تشدید هم¬زمان ثانویه و داخلی و ه...

تخمین ظرفیت کانال های چند پرشی یکی از مشکلات حل نشده در تئوری اطلاعات می باشد. اخیرا برخی از محققان ویژگی های درجه آزادی و طرح های همترازی تداخل را برای این کانال ها بررسی کرده اند اما اکثر آنها اطلاعات حالت کانال بدون تاخیر را در فرستنده ها و رله ها فرض کرده اند. با توجه به محدودیت های عملی مانند تاخیر و محدودیت نرخ در لینک های فیدبک و کانال های محو شوندگی، فراهم کردن اطلاعات حالت کانال کامل د...

در این پایان نامه پایدارسازی سکوی دو درجه آزادی به صورت سخت افزاری مورد تحلیل قرار گرفت. سیستم مورد نظر برای پایدارسازی خط دید طوقه ی داخلی، باید اغتشاشاتِ وارد شده بر بدنه را تا حد امکان کاهش دهد. اجزای اصلی این سیستم شامل طوقه ها، حساسه ی سرعت زاویه ای و موتورهای گشتاورساز می باشند. حساسه انتخاب شده از نوع ژیروسکوپ نرخی الکترومکانیکی (mems) و مولدهای گشتاور نیز از نوع موتور جریان مستقیم با مغن...

هدف این مقاله تحلیل و بررسی اثر حضور سرنشین بر روی ارتعاشات آشوبناک خودرو می باشد. مدل در نظر گرفته شده برای خودرو به صورت غیرخطی کامل بوده که دارای هفت درجه آزادی است و به ازای هر سرنشین یک درجه آزادی به آن اضافه می شود. چهار سرنشین به صورت متوالی به خودرو اضافه شده و مدل های خودرو هشت، نه، ده و یازده درجه آزادی را به ترتیب ایجاد می کنند و سپس در هر مرحله اثر حضور سرنشینان بر روی ارتعاشات آشوب...