در این رساله مسئله کاوش روبات مورد توجه قرار می گیرد. در قسمت اول یک روش کارا و جدید برای نگاشت به هنگام محیط های ناشناخته درونی با استفاده از داده های حسگر مسافت یاب که توسط یک ربات متحرک جمع آوری شده اند، ارائه می گردد. الگوریتم توسعه یافته به طور سلسله مراتبی و با بهره گیری از تکنیک های خوشه بندی، نقاط قرائت شده را به خوشه هایی از نقاط و سپس به پاره خط و در نهایت به خط تبدیل می کند. علاوه بر...

طبیعت همواره نمایانگر بهترین شیوه های حرکت برای موجودات است. مطالعات فیزیولوژیکی اعصاب بدن موجودات زنده نشان داده است که حرکات پایه ای و تکراری بدن با شبکه های عصبی، تحت عنوان ایجادکننده الگوی مرکزی (cpg) ایجاد می شود. با توجه به شباهت های موجود مابین رباتیک و بیولوژی و همچنین فراگیر شدن استفاده از مطالعات زیستی در حوزه رباتیک، در این پژوهش از cpg به عنوان رهیافتی زیستی جهت حرکت ربات استفاده شد...

برای احداث خط انتقال نیرو لازم است عوامل فنی، اقتصادی و زیست محیطی مورد توجه قرار گیرند. مسیر خط انتقال نیرو، افزون بر اینکه بر روی هزینه های نصب، راه اندازی و نگهداری آن تأثیر می گذارد، در میزان تأثیرات منفی آن بر روی محیط زیست نیز نقش دارد. لذا تعیین مسیر بهینه برای خط انتقال جدید، مسئله ای چند هدفه است که ممکن است اهداف آن ناسازگار باشند. در واقع مسیر با حداقل هزینه ممکن است تأثیرات منفی فرو...

یکی از بخشهای اساسی در سامانه مدیریت نگهداری خط که جهت برنامه ریزی و سازماندهی فعالیتهای تعمیر و نگهداری خطوط ریلی به آن نیاز است، ارزیابی شرایط روسازی می باشد. شرایط روسازی خطوط بتنی را ه آهن از نظر پارامترهای نگهداری، امری کیفی است که برای تصمیم گیری در مورد عملیا تهای نگهدا ری و تعمیر و پیشبینی شرایط آینده خط در یک سامانه مدیریتی، باید به صورت یک پارامتر کمی درآید  بدین منظور در این تحقیق از...

عملکرد رنگ­ های خط­کشی یکی از پارامترهای مهم در ارزیابی آنها می ­باشد. عملکرد رنگ ­های خط ­کشی به عوامل متعددی وابسته می ­باشد که از مهمترین آنها می ­توان به نوع روسازی، نوع آماده­سازی و نوع رنگ مصرفی اشاره نمود. در این پژوهش، عملکرد یکی از رنگ‏ های دوجزئی پُرمصرف در معابر شهر تهران مورد بررسی قرار گرفته است. برای این کار، از دستگاه تست چسبندگی استفاده شده است. در این پژوهش، اهدافی چون: بهترین ز...

قیرزدگی از شایع ترین خرابی های رویه های آسفالتی در مناطق گرمسیر می باشد.بروز این خرابی پتانسیل لغزش وسایل نقلیهرا در شرایط آب و هوایی مرطوب فراهم می آورد و باعث کاهش ایمنی راهها می گردد.قیرزدگی آسفالت باعث لغزنده شدنسطح آسفالت در زمان بارندگی و کاهش ایمنی آنها،از بین رفتن خط کشی خیابانها و معابر و افزایش هزینه های خط کشی میشود. پارامترها و عوامل موثر بر پدیده قیرزدگی شامل:درصد فضای خالی مخلوط آ...

یکی از بخشهای اساسی در سامانه مدیریت نگهداری خط که جهت برنامه ریزی و سازماندهی فعالیتهای تعمیر و نگهداری خطوط ریلی به آن نیاز است، ارزیابی شرایط روسازی می باشد. شرایط روسازی خطوط بتنی را ه آهن از نظر پارامترهای نگهداری، امری کیفی است که برای تصمیم گیری در مورد عملیا تهای نگهدا ری و تعمیر و پیشبینی شرایط آینده خط در یک سامانه مدیریتی، باید به صورت یک پارامتر کمی درآید  بدین منظور در این تحقیق از...

در این مقاله به شبیه سازی کامپیوتری و بهینه سازی خط مونتاژ کارگاه موتورهای سه فاز صنعتی سنگین در بزرگترین واحد صنعتی تولید کننده موتورهای الکتریکی در ایران پرداخته شده است. برای این منظور ابتدا سیستم مورد نظر اولاً برای شناخت ومستندسازی جریان مواد،فرآیند عملیات،وضعیت ایستگاههای کاری و شرح فعالیتها و ثانیاً برای تهیه اطلاعات ورودی نظیر داده های زمان سنجی،تعمیرات و نگهداری و کنترل کیفیت و نرخ تولید...

در پروژه های مربوط به زیر ساخت های خطی مانند خطوط لوله ی انتقال گاز طبیعی، به منظور کاهش آسیب رسانی به منابع محیط زیستی و نیل به اهداف توسعه ی پایدار، ناگزیر باید مشخصه های محیط زیستی در فرآیند مسیریابی خطوط لوله ی انتقال گاز طبیعی دخالت داده شوند. به همین دلیل در انتقال خطوط لوله ی گاز طبیعی، یکی از مهم ترین و اساسی ترین مراحل مطالعاتی و طرح ریزی، موضوع طراحی مسیر اولیه یا مطالعات فاز صفر است....

دبی قطره چکان تحت تأثیر عوامل گوناگونی همچون فشار، دمای آب آبیاری، ضریب تغییرات ساخت و گرفتگی قرار دارد. به منظور مطالعه تأثیر دمای آب آبیاری بر دبی قطره چکان ها، تعیین تغییرات دبی نسبت به فشار، و تعیین ضریب تغییرات ساخت، یک سیستم آبیاری قطره ای آزمایشی در محل گلخانه پژوهشی دانشکده کشاورزی دانشگاه صنعتی اصفهان طراحی و بررسی گردید. چون حساسیت قطره چکان های مختلف نسبت به تغییرات دمای آب آبیاری مت...