در این مقاله بررسی مدل دینامیکی، کنترل موقعیت و تولید مسیر برای یک ربات ماهی دو لینکی ارائه شده است. برای این منظور از مدل دینامیکی یک ربات ماهی دو لینکی مبتنی بر نظریه ی هیدرودینامیکی لایت هیل استفاده می شود. با انجام شبیه سازی های متعدد، ورودی های موثر و نحوه ی تاثیر آن ها بر سرعت خطی ربات، شعاع انحنا ی مسیر و راندمان هیدرودینامیکی بررسی می گردد. جهت تولید مسیر به روش نقطه به نقطه، کنترل کنند...

در این پایان نامه، بر اساس نیاز روز صنعت هوافضا، دو روش جهت طراحی دسته ای از قوانین هدایت که هدایت ترمینال نامند، تدوین و طراحی شده است. این دو روش، بر اساس شاخصه های یک هدایت ترمینال، به شکل پسخورد متغیر های حالت بوده و در طراحی آن از روش های عددی بهره گرفته شده است. از میان روش های عددی موجود، روش برنامه ریزی دینامیکی تقریبی (approximate dynamic programming) که کمتر در علوم هوافضا مورد توجه ب...

بررسی اثر باریک شدگی روی مشخصه های مختلف لیزرهای با فیدبک گسترده (dfb) و منعکس کننده براگ (dbr) موضوع این پایان نامه می باشد. شکل خراشیدگی از نوع مستطیلی می باشد. برای منحنی های باریک شدگی، از یک مجموعه از منحنی های چندجمله ای به فرم سهموی با یک درجه آزادی استفاده شد است . برای پیدا کردن میدان درون لیزر از تئوری مدهای ممزوج با اغتشاش مرتبه یک استفاده شده است . با اعمال باریک شدگی به خراشیدگی، م...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

در چند دهه اخیر سیستم های دو بعدی مورد تحقیق و پژوهش بسیاری از دانشمندان قرار گرفتند. این سیستم ها کاربردهای فراوانی در علوم مختلف دارند که از آن جمله می توان به پردازش فرایندهای تصویری، مدل سازی فرایندهای فیزیکی و شبیه سازی رباط ها اشاره نمود. از زمانی که این سیستم ها معرفی شدند دانشمندان بسیاری مدل های متنوعی را برای این سیستم ها ارائه دادند که معروفترین این مدل ها عبارتند از: مدل راسر، فو...

بهسازی گفتار یا speech enhancement بیانگر گروه بزرگی از روش هاست که با انجام پردازش هایی روی سیگنال های نویزی، نهایتا منجر به بهبود کیفیت و قابلیت فهم گفتار می شود. تاکنون چندین روش در زمینه بهسازی گفتار نویزی ارائه شده است. روش پیشنهادی ما در این پایان نامه، شبکه عصبی موجک (ویونت) می باشد. این روش، مدلی مبتنی بر تلفیق شبکه عصبی با تبدیل موجک می باشد و به عنوان جایگزین مناسب در شبکه های عصبی ...

هدف: پژوهش حاضر به منظوربررسی فرایند دیجیتال­سازی نسخ خطی در 5 کتابخانه دارای نسخ خطی شهر قم از دیدگاه مدیران و کارشناسان و شناسایی نارسایی های موجود و ارائه راهکارهای مناسب انجام شد.روش: پژوهش حاضر از نوع پژوهش های کاربردی بود که با استفاده از روش پیمایشی با رویکرد توصیفی انجام شد. داده های مورد نیاز آن از طریق پرسشنامه محقق ساخته گردآوری شد و با استفاده از آمار توصیفی و استنباطی مورد تجزیه و ...

بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...