در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...

به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...

دقّت نتایج تخمین حالت بر روی کارآیی دیگر کاربردهای شبکه نظیر آنالیز امنیت، پخش بار بهینه، تحلیل اتصال کوتاه و ... تأثیر می گذارد. از طرف دیگر، بهره برداری و کنترل موفق سیستم قدرت برپایه نتایج درست تخمین حالت اجرا می شود. تشخیص، شناسایی و اصلاح خطاهای اندازه گیری و پارامتری خطوط، نقش مهمّی را برای دستیابی به یک تخمین حالت درست، بازی می کند. در بین این خطاها، خطای پارامتری خطوط از اهمّیت بیشتری برخو...

پژوهش حاضر رابطة بین سطح میان­زبان و بسامد خطاهای درون­زبانی و بین زبانی را بررسی می کند. بدین منظور رویکرد شناختی- تحلیل خطا که رویکردی تلفیقی است، برای بررسی خطاهای زبان آموزان فارسی زبان در کاربرد حروف اضافة منضم به فعل اسپانیایی پیشنهاد می شود. نوع پژوهش از دیدگاه هدف، کاربردی و بر اساس ماهیت و روش، از نوع تحقیق همبستگی است. جامعة آماری، دانشجویان رشتة زبان اسپانیایی دانشگاه علامه طباطبایی ...

صحبت کردن به زبان انگلیسی، جذاب ترین ، مهمترین و پیچیده ترین مهارت برای زبان آموزان انگلیسی است. مطالعه ی حاضر بر آن است تا خطاهای دستوری مهارت گفتاری فراگیران زبان انگلیسی را در چهار سطح توانایی بررسی نماید. هدف دیگر این تحقیق بررسی فراوانی انواع خطاهای تک واژی و ساختاری زبان آموزان در مهارت گفتاری زبان است. و برای تحقق این اهداف، مجموعه ای شامل 4662 نمونه خطاهای دستوری گفتاری دو گروه مونث و م...

پایان نامه حاضر پژوهشی است که به منظور بررسی خطاهای دستوری در نوشتار شماری از غیرفارسی زبانان انجام گرفته است. با توجه به ناکافی بودن پژوهش های موجود بر روی افراد غیرفارسی زبان در این زمینه و با توجه به اهمیت پرداختن به این مساله به منظور تدوین راهکارهای مناسب جهت آموزش زبان فارسی به غیرفارسی زبانان، این تحقیق انجام گرفت. روش تحقیق در این پژوهش میدانی بود و نوشتار فارسی 28 نفر ز غیرفارسی زبانا...