زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

در این پایان¬نامه رفتار دینامیکی تیرهای هدفمند تابعی مایل با شرایط مرزی دو سر ساده و دو سر گیردار تحت جرم متحرک با سرعت ثابت بر اساس تئوری برشی مرتبه¬ی اول مورد بررسی قرار گرفته¬است. علاوه بر نیروی وزن و شتاب اینرسی جرم متحرک، اثرات شتاب¬های کوریولیس و گریز از مرکز ناشی از جرم متحرک و نیز نیروی اصطکاک بین جرم و تیر با فرض غلتش و لغزش به طور همزمان، در نظر گرفته شده¬اند. خواص مادی تیر به طور پیو...

مفهوم تونل های غوطه ور، ایده های جذاب برای عبور از مسیر دریاچه ها می باشد. تحلیل سازه ای این گونه از پل ها، شامل نیروی شناوری روی جسم تونل و نیروی کششی مهارهای متصل به آن می باشد این مطالعه، اثر غوطه وری را روی پاسخ دینامیکی تونل های غوطه ور ناشی از بار متحرک بررسی می کند اثر اینرسی سیال روی سازه غوطه ور با ارزیابی تابع پتانسیل و جرم افزوده با روش تحلیل، بدست آورده شده است و اثر تراکم پذیری سیا...

دراین مطالعه، نسبت به تحلیل دینامیکی صفحات مدور نازک تحت بار و جرم متحرک به روش چندجمله ایهای متعامد مشخصه مرزی (sbcop)boundary characteristic ortogonal polynomials اقدام می گردد. این روش احتیاج استفاده از تابع بسل و توابع مثلثاتی به عنوان توابع منتخب برای آنالیز به روش رایلی- ریتز را برطرف می نماید. این روش به طور معمول برای صفحات با اشکال هندسی مختلف از جمله مستطیل، مثلث، دایره و بیضی می توان...

در پژوهش حاضر رفتار ارتعاشی میکروتیر ژیروسکوپی با ساختار تیر بررسی می گردد. میکروژیروسکوپ دارای یک تیر یکسرگیردار و یک جرم گواه گسترده ای است که توسط میدان الکتریکی تحریک می گردد. بر مبنای گستردگی جرم گواه یک مدل و فرمولاسیون توسعه یافته برای بررسی ناپایداری و رفتار ارتعاشی میکروژیروسکوپ ارائه می گردد. با در نظر گرفتن جرم گواه به صورت گسترده، توزیع نیروهای الکترو استاتیک از حالت متمرکز به گسترد...

در این نوشتار ارتعاشات غیر خطی کابل حامل جرم متحرک که به‌کمک فنر و دمپر به کابل متصل شده، مورد بررسی قرار گرفته است. یک انتهای کابل ثابت، و انتهای دیگر آن، با اختلاف ارتفاع، غیرثابت است. کرنش مماسی کابل صفر فرض شده، اما طول کابل دائماً در حال تغییر است و این تغییر طول کابل، به آن اجازه‌ی ارتعاش می‌دهد. این تغییرات به‌گونه‌یی است که اختلاف کشش در انتهای غیر ثابت کابل صفر شود. ارتعاشات کابل به‌صور...

جرم «تصرّف عدوانی» از جرایم علیه اموال و مالکیّت است که اگرچه از بدو قانون­گذاری در ایران جرم انگاری شده، لیکن با گذر زمان، بر دامنة شمول آن افزوده شده است. هم­اینک، مادة 690 ق.م.ا مهم­ترین رکن قانونی این جرم است که از جمله طولانی ترین و پیچیده ترین مواد ق.م.ا           می­باشد و اختلاف نظرهای گسترده ای را موجب شده است. از این رو، ارائه تحلیلی جامع از آن ضروری می­نماید. در این پژوهش، ضمن واکاوی ا...

یکی از وظایفی که سیستم‏های چندرباتی در محیط¬های صنعتی امروزی برعهده دارند، جابجایی اجسام است که انجام آن نیازمند حل مسائل مختلفی مانند برنامه‏ریزی حرکت، هماهنگی بین ربات‏ها و انتقال پایدار جسم است. هدف برنامه‏ریزی حرکت ایجاد یک مسیر بدون تصادم برای حرکت ربات یا جسم است. در بخش ایجاد هماهنگی، سعی می¬شود تا اعمال ربات‏ها با یکدیگر متناقض نباشد و انتقال پایدار بر روی تعیین یک روش انتقال مطابق با ش...

چکیده هدف از این پایان نامه بررسی پاسخ دینامیکی یک تیر با استفاده از یکی از روشهای تحلیلی مثل آنالیز مودال است. در ابتدا تیر با تکیه گاه ساده تحت تاثیر یک نیرو و جرم متحرک و سپس تحت تاثیر دونیرو و دو جرم متحرک مورد بررسی قرار می گیرد. توزیع ممان خمشی و نیروی برشی در طول تیر و تاثیرات سرعت دونیرو و دو جرم، فاصله آنها و همچنین سرعت نسبی آنها بر روی پاسخ دینامیکی مورد مطالعه قرار خواهد گرفت. بر...

در این پژوهش نشان داده شده، نسبت تعداد میوئون به تعداد الکترون، ، در بهمن های گسترده هوایی در ارتفاعات زیاد کمیت مناسبی برای به کارگیری در تخمین جرم پرتوهای کیهانی اولیه است. نسبت مذکور برای بهمن های هوایی شبیه سازی شده ناشی از پرتوهای کیهانی با جرم ها و انرژی های مختلف، در 100 عمق متفاوت از بالای جو تا سطح دریا به دست آمد. براساس این نتایج، رابطه ای تجربی بین و جرم ذره اولیه بهمن به دست آمد. ب...