با توسعه علم و فناوری در سال های اخیر ربات های گوناگونی برای انجام عملیات مختلف در بخش کشاورزی ساخته شده اند. زیربخش دامپروری نیز از این قاعده مستثنی نیست و ربات ها و تجهیزات خودکار در دامداری‌ها قابل استفاده اند. فناوری‌های نوین زمینه های مساعدی برای توسعه کارآفرینی در هر بخشی از جمله دامپروری می باشند. ماشین های خودکار شیردوشی، تجهیزات خودکار تغذیه علوفه و تمیزکننده اصطبل و سامانه های خودکار ...

در این پایان نامه، مسئله ی تخصیص وظیفه ی همکارانه ی چند رباته در شرایطی که جامعه ای از ربات های همسان در یک محیط ناشناخته قرار گرفته اند، مطالعه شده است. این محیط با دیوار محصور شده است و همچنین نسبت و تعداد لکه های رنگی که معرف نوع مشخصی از وظیفه می باشند در آن نا معلوم اند. ربات ها تا آنجا که امکان دارد تا قبل از اتمام انرژی خود لکه های رنگی را کشف نموده و در آن ها به صورت مطلوب اقدام به نمون...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

این مقاله درصدد تبیین موضع حزب توده در باره ی انقلاب اسلامی ایران است.انقلاب اسلامی به عنوان یکی از بزرگترین انقلاب های مردمی جهان در قرن بیستم،توده مردم را در قالب گروه ها و جریانات سیاسی متوجه خود ساخت. حزب توده به عنوان مهم ترین نماینده ی اشاعه ی مارکسیسم در ایران نقش تاریخی مهمی داشته است .قصد این است که با رویکرد مطالعاتی تاریخی - تحلیلی که بر پایه تئوری مدیولوژی مطرح می شود، موضع گیری های...

  علف چشمه با نام علمی Nasturtium officinale L. گیاهی چند ساله از تیره ی Brasicaceae است که مصرف خوراکی آن بر میزان گلوکز، کنترل قند ، میزان چربی های سرم و بازسازی سلول های بتا در موش های صحرایی دیابتی اثر معنی داری داشته است و خواص ضد دیابتی آن تایید شده است. هدف از این تحقیق معرفی بهترین توده ی علف چشمه ی ایران از نظر ظرفیت بالای پاد اکسایش کل، محتوی فنل و ویتامین ث بالا به صنعت داروسازی و جا...

: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...

کانسارهای کرومیت ایران از سابق بصورت توده های عدسی مانند:نامنظم و پراکنده معرفی شده است که چه در شمال ایران (منطقه خراسان ) و چه در جنوب کشور (منطقه اسفند دقه و فاریاب ) بشکل عدسی ها و توده ها ی نامنظم در داخل سنگ ها ی آذرین قلیائی تا بسیار قلیائی تشکیل شده است.این عقیده تیپ کانسارهای کرومیت تمام ایران را در رده ای جامی دهد که بوسیله P.Thayer بنام رده کالیفرنیا معرفی شده است و شورنبرگ آلمانی نی...