در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

اهداف‌ اجرای‌ این تحقیق در درجه‌ اول‌ حفظ‌ و نگهداری‌ آب‌ و خاک‌، جلوگیری‌ از سیلابهای‌ مخرب‌، احیای رویشگاهها، ایجاد علاقه‌ و وابستگی‌ برای‌ افراد جنگل‌نشین‌ و روستاییان‌ ساکن‌ در منطقه‌ از طریق بهره‌‌برداری‌ میوه‌ و فروش‌ محصولات‌ جانبی‌ آن‌ می‌‌باشد. آزمایش‌ مورد نظر در قالب طرح آماری کـرتهای‌ خرد شده‌ (Split plots) و سه تکرار اجرا شده است. تیمارهای اصلی شامل سه مبدأ بذر گردو و تیمارهای فرعی...

احیای جنگل‌های مخروبه، ازمهم‌ترین اولویت‌های مدیریت جنگل در شمال کشور به‌شمار می‌رود. بازسازی این جنگل‌ها، به‌ویژه در نقاطی که در گذشته به روش دانگ‌بندی و با شیوۀ پناهی مدیریت می‌شد و امروزه به شکــل پهنه‌های بدون درخت یا کم درخت و با پوشش انبوهی از تمشک و سرخس دیده می‌شود، اهمیت زیادی دارد. تحقیق پیش رو، با هدف یافتن روش‌های مناسب استقرار نهال در چنین نقاطی، به‌مدت پنج سال (1382 تا 1386) در ج...

خانه تاریخی شریف واقع در محله شهناز شهر بندرعباس یکی از چند واحد مسکونی باقیمانده این شهر است که ارزش ها و ویژگی های معماری بومی خود را بویژه در فرم پلان، مصالح و فضاسازی معماری حفظ نموده است، ملات بکار رفته در ساخت بنا با استفاده از تکنیک ها و مصالح بوم آورد محلی در نوع خود خاص می باشد که به وفور در نمای خارجی بناهای حاشیه¬ی خلیج فارس استفاده شده است. متاسفانه در حال حاضر این خانه و سایر خانه ...

شهروند غیرمسلمان عضوی از جامعه اسلامی است که با داشتن عقیده غیر‌اسلامی، حق مشارکت فعالانه در پیشبرد اداره امور جامعه خود را داشته و از حقوق فردی، مدنی، سیاسی، اجتماعی و مذهبی بهره‌‌مند می‌‌باشد. براساس متون متقدم فقه، غیرمسلمانان با پذیرش پیمان ذمه، می‌توانند شهروند جامعه اسلامی شده و تحت حمایت دولت اسلامی قرار گیرند. در فقه اسلامی در خصوص آزادیهای مذهبی شهروندان غیرمسلمان در حکومت اسلامی، به م...

چکیده امروزه، تخریب اکوسیستم‏های طبیعی و تبدیل آن‌ها به کاربری‏های دیگر موجب تغییرات چشمگیری در خصوصیات خاک شده است. این تحقیق به‌‌منظور بررسی تأثیر تغییر کاربری اراضی بر خصوصیات فیزیکی، شیمیایی، و زیستی خاک در بخشی از چشم‌اندازهای جنگل‌‌های صنایع چوب و کاغذ مازندران در سری الندان، که از تنوع کاربری اراضی (تودة خالص راش، تودة مخروبه، تودة دست‌کاشت ون، تودة دست‌کاشت کاج سیاه، و زمین کشاورزی) برخ...

فاکتور زی توده یکی از روش های کارآمد برای برآورد غیرمخرب زی توده و کربن اندوخته در درختان و توده های جنگلی است که در سال های اخیر به دلیل اهیمت مسایل مربوط به تغییر اقلیم، موردتوجه پژوهشگران این بخش قرار گرفته است. هدف پژوهش پیش رو، ارائه فاکتور زی توده، نسبت زی توده تاج به کل و فاکتور تعمیم زی توده برای سه گونه جنگلی دست کاشت 20ساله صنوبردلتوئیدس (populus deltoides bartr. ex marsh)، توسکا ییلا...

سابقه و هدف: پستان در طول دوره های قاعدگی، حاملگی، بارداری و یائسگی تحت تاثیر مداوم فیزیکی و فیزیولوژیکی قرار می گیرد. اهمیت بیماری های پستان در جوامع غربی با افزایش روزافزون ابتلا به سرطان پستان افزایش می یابد. با توجه به شیوع بالای اختلالات پستانی در زنان و آثار روانی که بر زنان دارد مطالعه ای توصیفی با هدف بررسی شیوع و عوامل موثر بر توده های بدون علامت پستان در زنان مراجعه کننده به بیماران خ...

مقدمه: توده های بینی و سینوس به دو دسته نئو پلاستیک و غیر نئوپلاستیک تقسیم می شوند. این مطالعه به بررسی فراوانی این توده ها و الگوی هیستو پاتولوژی آن ها در مبتلایان مراجعه کننده به بخش گوش و حلق و بینی بیمارستان شفا طی سال های 1390-1385 می پردازد. روش ها: این مطالعه با استفاده از 146 پرونده پزشکی در بخش گوش و حلق و بینی بیمارستان شفا طی یک دوره 6 ساله، از ابتدای سال 1385 تا آخر 1390، جهت بررسی ...