در صورت وقوع حادثه ای مانند زلزله، حضور انسان ها در محیط می تواند خطرآفرین باشد و بهتر است از ربات ها برای امدادرسانی استفاده شود. یک محدودیت زمانی در زمان امدادرسانی به مصدومین و باتری ربات ها وجود دارد؛ ربات های امدادرسان باید بتوانند در یک زمان مشخص مناطق بیشتری از محیط را جستجو کنند تا در نهایت مصدومین بیشتری شناسایی شوند. گروه ربات های امدادرسان برای این منظور و برای هماهنگ کردن جستجوی خود...

هدف از انجام این پروژه تعقیب حرکت‌های چشم کاربر در هنگام کار با رایانه است؛ طراحی سیستمی که در عین سادگی و ارزان بودن از سرعت و دقت قابل قبولی بمنظور کار با رایانه برخوردار باشد. سامانه تعقیب‌گر معرفی شده، بدون استفاده از هرگونه سخت‌افزار اضافی و نور مادون قرمز و تنها با استفاده از دوربین تعبیه شده در رایانه‌های همراه معمولی قادر به تعقیب زمان واقعی حرکات چشم فرد است. در سامانه ...

در این نوشتار روشهای تعقیب مسیر اولیه-ثانویه با گام بلند شدنی را برای برنامه ریزی نیمه معین مبتنی بر جهتهای نیوتن وابسته به معادلات مسیر مرکزی را مورد بررسی قرار می دهد.

رسیدگی به امر کیفری تابع اصولی و قواعدی است که اجرای درست و دقیق آن در مبارزه با بزهکاری و پیشگیری از آن ، نقش عمده و اساسی دارد . این اصول و قواعد باید بر اساس مصالح اجتماعی و فردی و به موازات تحول قوانین جزایی ماهوی و بالاخره مقتضیات سیاست کیفری روز، تدوین و تصویب شود . تعقیب کیفری یکی از مراحل مهم آیین دادرسی کیفری است که سرنوشت آن می تواند تحت تاثیر دو اصل « الزامی بودن » و « موقعیت داشتن »...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید شامل پنج روتور بطور کامل مدلسازی و یک سیستم کنترلی تعقیب مسیر، برای آن طراحی و شبیه سازی شده است. عمودپرواز مشابه کوادروتور بوده، با این تفاوت که یک ملخ با دور ثابت و قابلیت ایجاد نیروی تراست بالا، به مرکز آن اضافه گردیده است. ملخ اضافه شده مشکل پایین بودن ظرفیت بار مفید کوادروتور را برطرف نموده و همچنین باعث افزایش پایداری آن در برابر باده...

در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

ماتریس تقاضای مبدأ– مقصد یکی از مهم‌ترین ارکان مورد نیاز در برنامه‌ریزی حمل‌ونقل است که همواره متخصصان امر سعی بر آن داشته‌اند که با استفاده از روشهای ریاضی و آماری و نیز استفاده از تکنیکهای بهینه‌سازی آن را تخمین زده بهترین تقریب از آن را به دست آورند. در این مقاله یک مدل ریاضی ارایه شده است که با در نظر گرفتن امکان ردیابی وسایل نقلیه از طریق تشخیص پلاک و نیز حرکت آنها در طول شبکه راههای ایران...

مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...

در این مقاله الگوریتم هدایت پرنده بدون سرنشین در صفحه افق، بر مبنای نقطه‌راه‌های مسیر و پایه‌های واصل آن‌ها طراحی شده است. طراحی در دو مرحله عملکردی مجزا صورت پذیرفته است. جهت پیمودن پایه‌های مستقیم، یک الگوریتم تعقیب خط و جهت قرارگیری از روی یک پایه بر روی پایه بعدی، یک الگوریتم هدایت چرخش، با در نظر گرفتن دینامیک اتوپایلوت، سامان داده شده است. در چرخش، ابتدا مسیر مطلوبی برای چرخش انتخاب گردید...

از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...