مطالعه در مورد ربات های دوپا شاخه مهمی از دانش رباتیک است و یکی از مهمترین موضوعات در این زمینه، تولید حرکات بهینه برای این ربات ها است. هدف از این مطالعه تولید حرکات بهینه برای ربات دوپا جهت عبور از مسیر های مرکب با الهام از حرکات انسان است. برای انجام این کار یک مدل صفحه ای از یک ربات دوپای هفت لینکی در نظر گرفته شد و با استفاده از درونیابی ریاضی مسیر های حرکت مفاصل پایین تنه آن محاسبه شد. سپ...

چکیده پدیده گرد و غبار در دهه اخیر یکی از مهمترین چالش های زیست محیطی در ایران، غرب و جنوب غرب آسیا می باشد. این پدیده از فرآیندهای بیابان زایی بوده که در مناطق خشک و نیمه خشک جهان رخ می دهد. سنجش از دور علم و تکنیک به دست آوردن اطلاعات از پدیده های جغرافیایی بدون تماس با آنها می باشد. برای تشخیص پدیده گرد و غبار نیاز به تصاویری با پوشش وسیع و تکرار زیاد است. از این لحاظ، تصاویر مربوط به سنجند...

سنجنده ی رادار با روزنه ترکیبی به دلیل قابلیت های خاص خود مانند دید در شب و عبور امواج ماکروویو از ابر، در دهه های اخیر مورد توجه بسیاری از محافل علمی مرتبط با سنجش از دور قرار گرفته است. از این رو به دلیل نیاز روز افزون به تصاویر این نوع از سنجنده ها در ایران و گرانی و احتمالا نبود دسترسی به اغلب تصاویر سنجنده های راداری در سال های اخیر باعث شده است که شبیه سازی و ساخت این گروه از سنجنده ها یک...

پوشش­ های گیاهی در طی سالیان دراز تحت تأثیر عوامل اقلیمی، خاکی، موجودات زنده تکامل پیدا نموده­اند. در گذشته بدون دخالت انسان تعادل بین دام و مرتع موجب حفظ منابع گیا­هی شده ولی به تدریج با افزایش جمعیت، نیاز او نیز رو به افزایش نهاده و کم و بیش اثرهای مثبت و منفی برجای گذارده و در جا­هایی که دخالت­ها نامعقول بوده، باعث به هم­­خوردن تعادل بین دام و گیاه شده و تخریب جامعه­­­­­ ­های گیاهی و خاک را ...

با توجه به هندسه تصویربرداری تصاویر SAR، این تصاویر شامل خطاها یا اعوجاجاتی هندسی هستند که باعث می‌شود اطلاعات تصاویر دارای خطا باشند، لذا باید تصاویر کالیبراسیون هندسی شوند. از آن جاییکه رادارها به‌صورت پهلونگر تصویربرداری می‌کنند، خطاهایی نظیر سایه، کوتاه­شدگی[1] و همپوشانی[2] به وجود می‌آید. برای اینکه بتوان این خطاها را تصحیح کرد، باید اطلاعاتی در ارتباط با موقعیت سنجنده، هندسه تصویربرداری ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

آشکارسازی، تخمین و دنبال کردن اهداف متحرک زمینی با استفاده از رادار دهانه ترکیبی دارای کاربرد وسیع در مراقبت و نمایش ترافیک می باشند. متأسفانه به خاطر مسأله ی اثر اختلاط فرکانسی طیف داپلر نمونه برداری شده با فرکانس تکرار پالس محدود، اندازه فرکانس داپلر مرکزی هدف متحرک سریع، ممکن است دچار ابهام شود. در پردازش داده خام شامل هدف متحرک، با استفاده از الگوریتم range-doppler، پس از تصحیح جابجایی سلول...

هزینه های بالای انواع گیرنده های gps دارای دقت بالا و عدم دسترسی آسان به آنها، امکان بهره گیری از مزایای تجهیزاتی که نیاز به تعیین دقیق موقعیت جغرافیایی دارند (نظیر کشاورزی دقیق و علوم مرتبط با زمین) را در ایران محدود ساخته است. در این تحقیق، روشی به منظور تصحیح خطای گیرنده های ارزان قیمت غیرتفاضلی مورد بررسی قرار گرفت و بدین منظور آزمون هایی طراحی و اجرا شد. یک گیرنده ثابت، مختصات نقطه ایستگاه...

پردازش تصویر زمان واقعی بطور گسترده ای در زمینه های بازرسی بسیار سریع، بینایی رباتیک، واقعیت مجازی و فعل و انفعالات بین انسان و کامپیوتر بکار برده می شود. بینایی کامپیوتر و هماهنگی بین دست و چشم ربات دو فیلدی هستند که بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. استفاده از بینایی کامپیوتر برای هدایت بازوی ربات در تحقیقات بسیاری مورد بررسی و آزمایش قرار گرفته است. این پایان نامه پیشرفتهای جاری در زمینه سیست...