ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در این مقاله، ردیابی زمان-محدود سرتاسری برای کلاس جامعی از سیستم های غیرخطی در حضور اغتشاش و عدم قطعیت مورد بررسی قرار می گیرد. فرم در نظر گرفته شده برای سیستم های غیرخطی به صورت زنجیره ای از زیرسیستم های دو انتگرال گیره دارای اندرکنش می باشد که قابلیت توصیف دسته ی وسیعی از سیستم های عملی و فیزیکی را دارا است. در این راستا، از ترکیب روش کنترل تطبیقی با کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین استفاده شده...

یکی از پرکاربردترین روش ها برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی، استفاده از رویتگر مد لغزشی می باشد. در این پایان نامه روش کلی استفاده از رویتگر مد لغزشی برای تشخیص خطا در سیستم های خطی و غیرخطی شرح داده می شود. برای تخمین خطای عملگر در سیستم های خطی بر اساس ترکیب رویتگر مد لغزشی و فیلتر با گین بالا روشی ارائه می شود که از دقت بالاتری نسبت به استفاده از رویتگر مد لغزشی به تنهایی برای تخمین ...

در این پایان نامه از کنترل حالت لغزشی بر مبنای یک رویتگر توسعه یافته (eso) با رهیافت فازی تطبیقی جهت کاهش لرزش استفاده می کنیم. استفاده از کنترل تناسبی انتگرالی تطبیقی در نواحی نزدیک به سطح لغزش جهت حذف لرزش ورودی، بهره فازی انتگرالی بعنوان جایگزین بهره سوئیچینگ و ترکیب حالت لغزشی بر مبنای کنترل پسگام با بهره فازی از جمله کارهای دیگری است که جهت کاهش لرزش انجام می دهیم. برای همه روش های مذکور پ...

پژوهش پیش‌رو با استفاده از سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی و سیستم اطلاعات جغرافیایی و باتوجه به ویژگی‌های فیزیوگرافی زمین به ارائه مدلی می‌پردازد که قادر به برآورد حساسیت به زمین‌لغزش برای طراحی کم‌ لغزش‌ترین مسیرهای جاده جنگلی باشد. با استخراج شش عامل شیب، جهت، زمین‌شناسی، شکل شیب، فاصله از رودخانه و فاصله از گسل در نقاط لغزشی برداشت‌شده در سطح منطقه موردمطالعه و با استفاده از سیستم استنتاج ع...

سیستم تنظیم توربین آبی یک سیستم دینامیکی پیچیده غیرخطی و متغیر بازمان با مشخصه غیرحداقل فاز است و نقش مهمی در کنترل فرکانس و توان خروجی واحد تولید برقآبی دارد. کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم با فیدبک حالت است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می­کند. در این مقاله کنترل کننده مٌد لغزشی ارائه شده که در آن پدیده چترینگ حاصل از مدل لغزشی با استفاده از کنترل فازی به حداقل می­رسد و...

در این مقاله، کنترل‌کنندۀ مد لغزشی فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگری، برای کنترل موقعیت سیستم گیمبال دو محوری در حضور دینامیک موتورهای DC ارائه می‌شود. برای اینکار در ابتدا برای دسترسی به اطلاعات موقعیت و سرعت مفاصل سیستم گیمبال، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق‌العاده‌ای طراحی می‌شود. سپس به دلیل حضور عدم‌قطعیت‌های ساختاری و غیرساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم گیمبال و محرکه‌های آن، از روش کنترل م...

تقاضای روز افزون برای منابع توان کوچک تر و کارآمدتر برای تجهیزات الکترونیکی فشرده، به روی آوردن درخواست ها برای مبدل های توان رزونانسی منجر شده است. در میان ساختارهای متعدد مبدل ها، مبدل های رزونانسی سری-موازی رایج-ترند. این مبدل ترکیب مزایای مبدل رزونانسی سری و مبدل رزونانسی موازی را داراست. مزایای مبدل های رزونانسی کاملاً شناخته شده اند: چگالی توان زیاد، بازدهی بالا و تداخل الکترومغناطیسی کم. ...

در این پایان نامه کنترل تطبیقی فازی-عصبی نوع دوم جهت سیستم های غیرخطی بررسی شده است. ابتدا مطالبی درمورد پیشینه تاریخی، مزیت ها و اشکالات حل نشده در زمینه کنترل فازی تطبیقی بیان شده، سپس به صورت کلی کار های انجام شده در این زمینه بر اساس روش به کار رفته و نوع سیستم غیرخطی طبقه بندی شده است. در ادامه حالت پیشرفته ای از کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم، ارائه شده است که از سیستم های فازی-عصبی نوع دوم ...

این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های مقاوم ترکیبی را برای کلاس هایی از سیستم های آشوبگونه نامعین را نشان می دهد. نتایج اصلی و مهم به صورت زیر می باشند: 1. در بخش اول پایان نامه، مسئله حذف آشوب برای سیستم لورنز انتقالی با استفاده از استراتژی کنترل مد لغزشی تطبیقی بررسی شده است. ابتدا، طراحی سطح لغزشی پایدار بر اساس تئوری پایداری لیاپانف انجام شده است. سپس با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی، یک...