ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه ...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

انواع تراکتورهایی که امروزه مورد توجه قرار گرفته اند و می توانند به عنوان جایگزینی برای تراکتورهای مرسوم به کار روند عبارتند از: تراکتورهای الکتریکی، تراکتورهای با سوخت هیدروژنی و تراکتورهای هیبریدی. در این تحقیق، تراکتورهای نوین به همراه تراکتور با سوخت فسیلی از نظر برخی معیارهای مقایسه ای از جمله شاخص های اقتصادی، آلودگی های زیست محیطی و بازدهی تبدیل انرژی به کار مفید، مورد بررسی قرار گرفته ا...

هزینه های تعمیر و نگهداری تراکتورهای جدید، بخش عمده ای از هزینه های کاربری ماشین ها است. برآورد هزینه های تعمیر و نگهداری تراکتور از نظر بهره وری و مدیریت در زمان جایگزینی بسیار مهم است. بر این اساس ارائه یک مدل ریاضی برای پیش بینی هزینه های تعمیر و نگهداری تراکتورهای نیوهلند tm155 و والترا 8400 به عنوان تراکتورهای جدید وارداتی ضروری است. به این منظور مطالعه ای در شهرستان های استان های  مرکزی و...

در این پژوهش تأثیر صمغ حاصل از دانه ی بالنگوی شیرازی در سه غلظت 1/0،2/0 و3/0گرم به ازای هر کیلوگرم شیر پس چرخ حاوی 5/0درصد چربی در تولید پنیر سفید ایرانی مورد مطالعه قرار گرفت. همچنین یک نوع پنیر شاهد حاصل از شیر پس چرخ با 5/0 درصد چربی تهیه شد. قابل ذکر است که نمونه ی شاهد فاقد غلظت های صمغ ذکر شده بود سپس نمونه های تولیدی با نمونه پر چرب مورد مقایسه قرار گرفت. استفاده از این نوع جایگزین چربی ...

یکی از موارد تعیین‌کننده در حرکت قطارهای سریع السیر، مبحث سرعت بحرانی در مسیرهای مستقیم و قوس دار است. اصولاً در مراجع مختلف برای بررسی سرعت بحرانی و طراحی سیستم تعلیق در ناوگان ریلی مجموعه چرخ و محور، بوژی یا واگن مدلسازی و تحلیل شدهاند. در این مقاله یک واگن با دو بوژی دو محوره در نظر گرفته شده و معادلات حرکت مربوط به کل واگن چهار محوره و همچنین یکی از بوژی های آن به تفکیک استخراج شده اند. کد م...

در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از آن جا که الگوریتم دوجهته روشی کارامد به شمار می آید، از این الگوریتم برای مسیریابی استفاده شده است. با تحلیل و برر...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

خاک ورزی و وزن چرخ های فشاردهنده با تأثیر بر فشردگی خاک، می توانند نقشی مهم در جوانه زنی، سبزشدن و استقرار و رشد گیاه داشته باشند.  بنابراین، خاک ورزی صحیح و تعیین وزن مناسب چرخ های فشاردهنده ضروری است.  در این تحقیق، اثر روش های خاک ورزی و وزن چرخ های فشاردهنده بر عملکرد گندم دیم در منطقة ایذه در استان خوزستان بررسی شده است.  مقاومت به نفوذ در خاک، سرعت سبزشدن، و اجزای عملکرد اندازه گیری شد.  ...