مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...

زلزله وجه غالب سوانح طبیعی در ایران را تشکیل می دهند و از این رو یکی از مهمترین مسائل جامعه امروز چگونگی مقابله با این سوانح و کاهش خسارات و آسیب پذیری و تبعات ناشی از رخ داد آنهاست با توجه به تعداد بسیار زیاد گسل ها در سطح تهران و سوابق تاریخی فعالیت این گسل ها شایسته است به منظور پیشگیری از تبعات زیانبار زلزله های احتمالی در تهران برنامه ریزیهای کاربردی واقع بینانه ای صورت پذیرد. منطقه 12 تهر...

یکی از شکستگی های شایع در اسکلت بدن، شکستگی استخوان ران می باشد که به انواع گوناگون تقسیم می شود. یکی از دلایل مهم شکستگی، طول زیاد آن به عنوان بلندترین استخوان بدن انسان می باشد که البته از آنجا که استخوان ران پا، یکی از اصلی ترین اعضا در تحمل نیروی وزن بدن است بنابر این سلامت آن برای ادامه زندگی انسان از اهمیتی بالایی برخوردار است. یکی از شکستگی هایی که در این استخوان رخ می دهد مربوط به شکستگ...

در این مطالعه، به منظور بررسی تأثیر افزایش قیمت آب بر میزان آب مصرفی و سایر نهاده های کشاورزی در منطقه­ی جم در استان بوشهر،  تغییرات تابع تقاضای آب، زمین، کود، سم و نیروی کار پس از افزایش قیمت آب با استفاده از روش تحلیل پوششی داده های معکوس (idea) تخمین زده شد. جهت بررسی نحوه­ی تأثیرپذیری کشاورزان با کارایی و اندازه­ی زمین متفاوت، کشاورزان نمونه را به گروههای مختلف تقسیم، و واکنش آنها به افزایش...

در تمامی کاربردهای مهندسی که سطوح جامد در تماس لغزشی با یک دیگر هستند، مسئله اصطکاک نقش مهمی را ایفا می نماید. این مسئله به ویژه در فرآیندهای شکل دهی فلزات که دو سطح لغزش، فلز هستند نقش مهم تری به خود می گیرد. در میان فرآیندهای شکل دهی، فرآیند آهنگری به دلیل اصلاح ساختار ماده، بهبود خواص مکانیکی و کاهش زمان تولید حائز اهمیت می باشد. در این تحقیق روش تحلیل معکوس بر پایه آنالیز المان محدود جهت تع...

در این مقاله, یک تحلیل کران بالا برای اکستروژن معکوس جدید ارائه شده است. ابتدا منطقه تغییر شکل به چند ناحیه تقسیم شده و میدان سرعت قابل قبولی برای هر ناحیه پیشنهاد شده است. با محاسبه ی توان در هر ناحیه توان مصرفی و نیروی اکستروژن محاسبه شده و ارتباط بین متغیرهای هندسی و فرایندی با نیروی اکستروژن مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است. علاوه بر این با بررسی رابطه ی بین متغیرهای هندسی با توان های تغیی...

1- مقدمه شهر شامل ساختار چند لایه توزیع فعالیتهای انسانی ، امکانات و زیر ساختهاست . این امر باعث ایجاد تضاد در شهر می شود . حل این تضاد به عهده شبکه ارتباطی است . مردم ممکن است از یک بخش فاقد امکانات در شهر به یک بخش دارای تسهیلات و امکانات زندگی حرکت کنند (hung,2003,96)معابر شهر به منزله رابط پیکره شهر با یکدیگر و با محیط های پیرامون و به عنوان شریان های حیاتی نقش بسیار مهمی را در شهر ایفا می...

شبکه معابر یکی از مهم­ترین فاکتورهایی است که در مدیریت بحران وجود دارد. وقتی شبکه­های ارتباطی کارآمد نباشد، به هنگام بروز حادثه­ای غیرمترقبه به جای اینکه راهگشای مشکلات بوده و عبور و مرور را تسهیل نماید خود به عنوان مشکلی بزرگ در جهت امداد رسانی مطرح می­گردد. بین مدت زمان رسیدن به محل وقوع حادثه و میزان تلفات جانی رابطه مستقیمی حکم فرماست و این امر خود عملاً نیازمند شبکه­های ارتباطی کارآمد است. ...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

میزان مطالبات انرژی جهانی در طی سال های اخیر با رشد چشم گیری مواجه بوده است. از این رو، یافتن تکنولوژی های مناسبی که میزان کار خروجی و راندمان بالا و آلودگی اندکی دارند، ضروری به نظر می رسند. توربین گازی یکی از سیستم های مناسب برای تولید توان الکتریکی می باشد. در کار حاضر، تحلیل پارامتریک یک سیکل ترکیبی برایتون و معکوس آن، بر اساس یک مدل ترمودینامیکی انتخابی، با در نظر گرفتن افت های فشار سیال ع...