زمینه و هدف: امروزه تمایل سالمندان به انجام فعالیت بدنی روزمره و ورزش کاهش یافته و این امر باعث افزایش چاقی در این قشر از جامعه شده است. تحقیق حاضر با هدف تعیین نقش تعاملی سطوح فعالیت جسمانی و شاخص توده ی بدنی بر عملکرد شناختی و بهزیستی روانشناختی افراد سالمند انجام شد. روش بررسی: روش تحقیق حاضر از نوع علی مقایسه ای می باشد. آزمودنی ها شامل200 سالمند 60 سال به بالای ساکن شهر تهران بودند که در س...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

آلزایمر شایع ترین نوع بیماری زوال عقل در افراد بالای 65 سال می باشد که علت اصلی و روش درمان قطعی آن تاکنون به درستی مشخص نشده است. مطالعات آسیب شناختی، تشکیل پلاک های فیبری و توده های تجمع یافته پروتئین آمیلوئید بتا در سیستم اعصاب مرکزی را به عنوان یکی از دلایل بیماری آلزایمر پیشنهاد و مهار این فرایند را به عنوان روش درمان مؤثر برای این نوع بیماری معرفی کرده اند. ناحیه والین10-اسیدگلوتامیک22 از...

به منظور بررسی اثر مقادیر مختلف نیتروژن بر فعالیت آنزیم نیترات ردوکتاز، میزان نیترات و رشد رویشی در توده های اسفناج ایرانی آزمایش در سال 90-89 به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کاملاً تصادفی در دانشکده کشاورزی دانشگاه شهید چمران اهواز انجام گردید. دانهال های ده ژنوتیپ اسفناج با سه تیمار نیتروژن (محلول هوگلند تغییر یافته حاوی نیترات پتاسیم یک مولار به عنوان شاهد، محلول هوگلند تغییر یافته حاوی...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

با توسعه علم و فناوری در سال های اخیر ربات های گوناگونی برای انجام عملیات مختلف در بخش کشاورزی ساخته شده اند. زیربخش دامپروری نیز از این قاعده مستثنی نیست و ربات ها و تجهیزات خودکار در دامداری‌ها قابل استفاده اند. فناوری‌های نوین زمینه های مساعدی برای توسعه کارآفرینی در هر بخشی از جمله دامپروری می باشند. ماشین های خودکار شیردوشی، تجهیزات خودکار تغذیه علوفه و تمیزکننده اصطبل و سامانه های خودکار ...

نگرانی قابل توجهی در مورد بروز بیماری های ناشی از مصرف سبزی های حاوی نیترات و نیتریت زیاد مانند اسفناج وجود دارد. پژوهش حاضر به منظور بررسی تجمع نیترات و نیتریت در اندام هوایی (برگ و دمبرگ) 44 توده اسفناج (spinacia oleracea l.) بومی ایران که در شرایط مزرعه رشد یافته بودند، انجام گردید. طرح آماری بلوک های کامل تصادفی شامل 44 تیمار (هر ژنوتیپ یک تیمار) و سه تکرار بود. میزان نیترات و نیتریت به روش...

در این پایان نامه، مسئله ی تخصیص وظیفه ی همکارانه ی چند رباته در شرایطی که جامعه ای از ربات های همسان در یک محیط ناشناخته قرار گرفته اند، مطالعه شده است. این محیط با دیوار محصور شده است و همچنین نسبت و تعداد لکه های رنگی که معرف نوع مشخصی از وظیفه می باشند در آن نا معلوم اند. ربات ها تا آنجا که امکان دارد تا قبل از اتمام انرژی خود لکه های رنگی را کشف نموده و در آن ها به صورت مطلوب اقدام به نمون...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...