چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

در این پایان یک روش موثر و کارا برای حل مسایل کنترل بهینه ی غیرخطی با تأخیر چندگانه ارایه می کنیم.این روش مبتنی بر استفاده از توابع ترکیبی است. برای این منظور ابتدا توابع ترکیبی که شامل توابع بلاک پالس و چندجمله ای های چبیشف است بیان کرده و به بررسی خواص آن ها میپردازیم, سپس به کمک ماتریس های عملیاتی انتگرال, حاصلصرب و تأخیر این دسته از توابع ترکیبی و در حالت های غیرخطی با استفاده از نقاط گره ا...

در این مقاله یک روش جدید براساس الگوریتم ژنتیک - فازی برای بهینه سازی همزمان چند تابع هدف ارائه شده است . از الگوریتم ارائه شده برای تعیین نقطه بهینه دو تابع هدف ریاضی غیر خطی و طراحی و تنظیم بهینه ضرایب بهره یک کنترل کننده کلاسیک pi در روش کنترل اسکالری یک موتور القایی تغذیه شده با اینورتر نوع جریان اجباری1 به عنوان یک سیستم غیر خطی استفاده شده است. برای تعیین و تنظیم ضرایب بهره کنترل کننده پا...

 در این مقاله روشی جدید برای افزایش مقاومت روش جبرانگر تاخیر زمانی اسمیت در مقابل خطا ی مدل ارائه شده است. این روش بر اساس مفهوم بهره برتر می باشد. در این روش با دانستن حداکثر خطا و استفاده از مفهوم بهره برتر، تابع حلقه باز سیستم کنترل با اضافه کردن تابع مناسبی طوری تنظیم میکنیم که مطمئن باشیم تمامی صفرهای معادله حلقه باز سیستم کنترل که ناشی از پارامتر  تاخیر زمان می باشند، در چپ قرار می گیرند....

در این مقاله، تأثیر مرتبۀ تابع تبدیل عملگر تراستر در کنترل وضعیت تک محوره ماهواره صلب با استفاده از دو تراستر مختلف الجهت بررسی می شود. دینامیک تراستر با یک تأخیر زمانی خالص به همراه یک تابع تبدیل از مرتبۀ دلخواه با قطب های یکسان مدل شده است. برای این منظور، کنترلگرهای بنگ بنگ، اشمیت تریگر و مدولاتور پهنا و فرکانس پالس استفاده شده است. مرتبه تابع تبدیل با توجه به پروفیل های تجربی موجود برای چند...