با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

محاسبات سه بعدی کنترل دینامیک مولکول متان برای جداسازی بهینه مولکول با استفاده از نظریه تابعی چگالی وابسته زمانی و تئوری کنترل بهینه کوانتومی انجام شده است. با توجه به قابلیت دست­کاری و تنظیم پارامترهای لیزر فمتوثانیه، با استفاده از الگوریتم بهینه سازی، پالس لیزر بهینه مناسب در جهت دست­یابی به محصولات مورد نظرCH2+, CH+, C+, C++ و بهره تبدیل 78%، 80%،90% و 82%  طراحی شده است. بدین منظور تحول جمع...

گستردگی طیف ابزارهای در دسترس سرمایه گذاران با توجه به نیازهای آنها یکی از مشخصات بازارهای سرمایه پیشرفته است برخی از این ابزارها ضمن برآوردن سلیقه های گوناگون سرمایه گذاران را یاری می کنند تا خود را در برابر ناملایمات بازارهای مالی که آئینه تمام نمایی از نواسانات اقتصادی اند ایمن سازند که از جمله آنها اوراق حق اختیار خرید و فروش می باشند . بدیهی است ارائه قیمت منصفانه این اوراق از وظایف صاحبنظ...

در یک تعریف ساده، تئوری صف، علم تجزیه و تحلیل و مدیریت خطوط انتظار است. تئوری صف، شاخه ای از علم ریاضیات است که در اوایل قرن بیستم در حین مطالعه بر روی خطوط انتظار تلفن توسعه پیدا کرد. باید توجه داشت که در تمام سیستم های صف، انسان حضور ندارد، ولی در سیستم های صفی که در آن ها انسان به عنوان ارائه دهنده خدمت فعالیت می کند می توان سیستم صف را یک سیستم پویا در نظر گرفت؛ زیرا در این گونه سیستم ها، ا...

در این مقاله، تحلیل کمانش نانوتیوب با استفاده از تئوری الاستیسیته غیرمحلی اصلاح شده و در نظر گرفتن اثر الاستیسیته سطح و تنش سطحی مورد بررسی قرار گرفته‌است.با بهره‌گیری از اصل همیلتون معادلات حاکم بر دینامیک نانوتیر استخراج شده‌است. حل تحلیلی معادلات برای استخراج رابطه نیروی بحرانی کمانش نانوتیوب با استفاده از روش ناویر و با تجدید آرایش حل سری برای حذف خطای عددی مربوط به درنظر گرفتن تعداد مشخصی ...

چکیده ندارد.

مقدمه: سس کچاپ محصولی پر مصرف بوده و از آن جایی که آمار مصرف مواد غذایی آماده و نیز کچاپ رو به افزایش است، بنابراین بهبود ارزش غذایی این محصول از طریق فرمولاسیون‌های جدید نظیر افزودن ترکیبات پری بیوتیک ضروری به نظر می‌رسد. مواد و روش‌ها: در این پژوهش، ویژگی‌های شیمیایی (pH، اسیدیته، مواد جامد محلول و مواد جامد نامحلول)، فیزیکی (آب اندازی و رنگ) و حسی نمونه‌های کچاپ پری بیوتیک شامل مقادیر مختلف...

با وجود توسعه مدل‌های پیش بینی شروع و رشد ترک، این موضوع هنوز یکی از چالش‌های عمده در مکانیک محیط‌های پیوسته است. مشکل اصلی در فرمول‌بندی ریاضی این موضوع به این علت به وجود می‌آید که فرض می‌شود جسم پس از تغییر شکل هنوز محیط پیوسته باقی می‌ماند. بنابراین، ساختار ریاضیاتی مساله با به وجود آمدن یک ناپیوستگی )مانند ترک و شکست( دچار مشکل می‌شود. این اتفاق بدین دلیل رخ می‌دهد که تئوری کلاسیک از معادل...

هدف این پژوهش مطالعه روش های کنترل سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار است. کنترل سیستم‎ های دارای دینامیک صفر ناپایدار یکی از مهمترین چالش های کنترلی است. در بیشتر روش های کنترلی از جمله خطی سازی فیدبک، دینامیک معکوس استاندار و طراحی بازگشتی فرض شده که سیستم دینامیک صفر ناپایدار نداشته باشد. در این پژوهش دو روش برای پایدار سازی سیستم های غیر مینیمم فاز (سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار) م...

پاره‌هایی از زندگی گرشاسپ، پهلوان ایرانی، ابتدا در اوستا و متن‌های پهلوی آمده و بعدها در قالب روایات دیگر بازگفته شده است. اصلی‌ترین پاره‌های زندگی گرشاسپ در متون کهن، به دلاوری‌ها و پاره اندکی به پیوند او با پری اختصاص دارد. با توجه به آنکه ادب عامیانه همواره نگهبان پاره‌های حذف‌شده از ادبیات رسمی است، واکاویسامنامه و تومار نقالی آن شیوه مناسبی برای بازیافت پاره‌های حذف‌شده این فرازِ زندگی گرشا...