امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

تمایل به تولیدمثل از غرایز طبیعی هر موجود زنده ای است. شوق داشتن فرزند، نزد آدمیان کمال بیشتری یافته است؛ زیرا که انسان احساس بقای نسل و تداوم شخصیت بعد از فوت را در این روش می بیند. با این حال، در مواردی توانایی طبیعی فرد جهت باروری به طور موقت و یا دائم سلب می شود. قطع نظر از مداخلات غیرمستقیم دولتها در این زمینه که در راستای کنترل جمعیت و از طریق اتخاذ تدابیر خاص صورت می پذیرد، در موارد زیاد...

ضربه قوچ(چکش آبی) پدیده ای است که در خطوط لوله جریان تحت فشار در اثر تغییر ناگهانی سرعت سیال بوجود می آید که نتیجه آن افزایش و کاهش فشار در مجرا به صورت نامتعارف می با شد که این امر باعث بوجود آمدن آسیبهای جدی در سازه های هیدرولیکی می گردد. برای جلوگیری از زیانهای اقتصادی در طول عمر یک پروژه هیدرولیکی می بایستی مطالعات و بررسیهای اولیه در مورد این پدیده در فازهای نخست مطالعات انجام گیرد تا پاید...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی...

از میانه دهه 1950 میلادی، روش های همولوژیک به ابزاری مهم و کارآمد در شاخه های مختلف ریاضی و از جمله جبر جابجایی تبدیل شده است. گرچه نمونه هایی از کاربرد جدی این روشها در جبرجابجایی سالها پیشتر ، مثلا توسط آرتور کیلی در نظریه حذف در میانه قرن نوزدهم میلادی، وجود دارد. بی تردید مفاهیم همولوژیک محوری در جبرجابجایی بعدهای همولوژیک ، بعد پروژکتیو، بعد انژکتیو و بعد یکدست هستند.