موقعیت یابی، مهم ترین وظیفه یک سیستم ناوبری می باشد و عموماً بر اساس موقعیت بدست آمده و نیز بردار سرعت و زوایای سمت و تراز استخراج شده از ناوبری، سیگنال ها و فرامین سیستم هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سیستم ناوبری اینرسی که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتن است، عموماً از خروجی سنسورهای اینرسی، یعنی شتاب سنج ها و ژیروسکوپ ها، برای تعیین موقعیت و وضعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظ...

مدل‌سازی هندسی تغییرشکل رویه زمین با استفاده از معیارهای متفاوتی مانند تنسور تغییر شکل نوع اول (تنسور تغییر متریک یا همان تنسور کرنش)، تنسور دوران خطی و تنسور تغییر شکل نوع دوم (تنسور تغییر انحنا) با منابع گوناگون اطلاعاتی (GPS, DORIS, SLR, VLBI, Levelling) انجام می‌شود. در این پژوهش تنسور تغییر انحنا و کمیت‌های ناوردای حاصل از آن، تغییر انحنای متوسط و تغییر انحنای گوس در نگرش لاگرانژی با استفا...

بیش از دو دهه‌ است که استفاده از مشاهدات پیوسته‌ی ایستگاه‌های دائمی ‌GPS کاربرد وسیعی جهت رفتارسنجی پدیده‌های ژئودینامیکی از جمله تغییر شکل پوسته‌ی زمین، حرکت صفحات تکتونیکی و گسل‌ها پیدا نموده است. معمولاً موقعیت‌های روزانه ایستگاه‌های دائمی‌GPS‌ از نظر تصادفی مستقل از یکدیگر در نظر گرفته می‌شوند. از طرفی خطاهایی نظیر خطای مدل کردن مدار ماهواره‌ها، تعیین پارامترهای دورانی زمین، مدل کردن پارامتر...

هندسه ماهواره ها، نشان دهنده مکان های هندسی ماهواره های gps است، فاکتوری که ارتباط هندسی صورت فلکی ماهواره های gps را با همدیگر نشان می دهد، gdop است. همه گیرنده ها از الگوریتم هایی برای انتخاب ماهواره ها استفاده می کنند، در این مقاله هدف استفاده از راهکار دسته بندی و تخمین فاکتور gdop برای انتخاب زیر مجموعه بهینه ماهواره ها است. برای این منظور از مدل ترکیبی svmpso استفاده شده است. این مدل بر خ...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) با استفاده از مقادیر اولیه حالت های متحرک (مکان، سرعت و جهت) و اندازه گیری سرعت زاویه ای و شتاب ها، حالت های متحرک را تخمین می زند. سنسورهای اینرسی معمولاً دارای نویز در خروجی می باشند. در نتیجه، خطای خروجی ins سریعاً با گذشت زمان افزایش می یابد. برای افزایش دقت و محدود کردن خطا، ins را با سنسورهای کمکی دیگر مثل سیستم مکان یابی جهانی (gps) ترکیب می کنند. یکی از انواع ترک...

این مقاله تحلیلی پیچیده از استراتژی سوئیچینگ جدید را برای یک مبدل گشتاور مستقیم مبتنی بر مبدل ماتریس DTC موتور درایو القایی IM مورد بررسی قرار می دهد. Paradigm switching پیشنهاد شده با استفاده از دوازده بخش 30 درجه برای هر دو جریان بردارهای ولتاژ. بیان تحلیلی از نرخ تغییر گشتاور و شار برای IM به عنوان یک عامل از بردارهای ولتاژ MC، مشتق شده است. تاثیر بردارهای ولتاژ MC بر روی جریان استاتور و تنش...

قانون کسینوس های هذلولوی یکی از نتایج هندسه با قدمتی بیش از یک قرن است. ریشه ی اصلی این قانون جمع نسبیتی سرعت های مجاز است که در مقاله ی معروف آلبرت اینشتین در زمینه ی نظریه ی نسبیت(1905)مطرح شد. این مطلب به وسیله ی زومرفیلد در سال 1909 بر حسب توابع مثلثاتی هذلولوی به عنوان نتیجه ای از قانون جمع سرعت های مجاز(کمتر از سرعت نور) بیان شد. پس از وی وارچاک در سال 1912 تعبیر نتایج زومرفیلد را برای مد...

در این مقاله به ارایه‌ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه‌های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی SINS/GPS به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته می‌شود. الگوریتمی جامع برای استفاده‌ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز AHRS در سامانه‌ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی می‌شود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله‌ای است. فیلتر اول روی سامانه‌ی AHRS اجرا می‌شود و پارامترهای و...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

هندسه ماهواره‌ها، نشان‌دهنده مکان‌های هندسی ماهواره‌های GPS است، فاکتوری که ارتباط هندسی صورت فلکی ماهواره‌های GPS را با همدیگر نشان می‌دهد، GDOP است. همه گیرنده‌ها از الگوریتم‌هایی برای انتخاب ماهواره‌ها استفاده می‌کنند، در این مقاله هدف استفاده از راهکار دسته‌بندی و تخمین فاکتور GDOP برای انتخاب زیر مجموعه بهینه ماهواره‌ها است. برای این منظور از مدل ترکیبی SVMPSO استفاده شده است. این مدل بر خ...