چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

چکیده مبلمان شهری یکی از لوازم ضروری و مهم برای زیست شهری مطلوب محسوب می‌شود که به طور کلی بر حرکت، سکون، تفریح و اضطراب شهروندان و پویایی اقتصاد شهری تأثیر می­گذارد. گردشگری یکی از مهم‌ترین ابعاد اقتصاد هر شهر به شمار می‌رود. هدف اصلی این مقاله تحلیل و بررسی رابطه مبلمان شهری و گردشگری است. سؤال اصلی مقاله این است که طراحی و بازطراحی مبلمان شهری چه تأثیری بر گردشگری شهری...

مطالعات متعددی دربارة بیمة زندگی با رویکردهای مختلف صورت گرفته است، اما کم‌تر به جنبه‌های روش‌شناسی آن از منظر شناختی توجه شده است. این تحقیق سعی دارد روش تحقیقی پیشنهادی، مبتنی بر شناخت وجوه مختلف موضوع بیمة زندگی، ارائه کند. یافته‌های این تحقیق، مبتنی بر مطالعات تجربی و نظری، روش‌شناسی ترکیبی را با محوریت تحلیل‌های نهادی، شناختی و طراحی مکانیسم برای تبیین و تحلیل بیمة زندگی ارائه می‌‌کند. بر ...

باغ‌های شفابخش به عنوان باغ­های موثر در سلامت جسمی و روانی در محیط‌های مصنوع به دور از بیم زندگی پرمخاطره امروزی، افزون بر خدمات آموزشی، درمانی، طب سنتی و گیاهان دارویی، برای مراجعه­کنندگان خود آرامش روحی و روانی به ارمغان می­آورد. اثرات منفی جسمی – روانی محیط‌های بسته، تاریک و شلوغ شهری بر انسان، به مانند: اضطراب، افسردگی، خستگی روانی و... لزوم طراحی و اجرای باغ­های شفابخش را در محیط­های مصنوع...

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

شهر جیرفت با دارا بودن 204 هکتار بافت فرسوده مصوب در محدوده­ی مرکزی از معضلات کالبدی، اجتماعی و زیست محیطی فراوانی رنج می­برد. از این­رو لازم است بر پایه رویکرد مشخصی سازمان فضایی آن مورد بازطراحی مجدد قرار گیرد. این پژوهش با ماهیتی تحلیلی-تفسیری و با تاکید بر رویکرد اکولوژیک و اقتباس از تجربه سایر شهرهای که مبتنی بر کارکردهای بومی شهر جیرفت استخراج شده­اند و همچنین با تحلیل نظام کاربری...

خرما از محصولات مهم باغی ایران می ­باشد. سرخرطومی حنایی­ خرما red palm weevil (RPW) با نام علمی Rhynchophorus ferrugineus Olive. (Col,: Dryophthoridae) مهمترین و خطرناک­ترین آفت قرنطینه داخلی ایران   می ­باشد. لاروها با تغذیه از بافت (آوند­ها) و خالی کردن تنه باعث مرگ درختان می­ شوند. روش­ های شیمیایی کنترل آفت (سم­پاشی، تزریق سم به تنه، ضدعفونی تنه و استفاده از سموم خاک کاربرد) از برن...

شهرستان ارومیه با وجود قدمت زیاد به واسطه عوامل متعدد در طول تاریخ، در حال حاضر آثار تاریخی نسبتاً کمی را در خود حفظ کرده است. اما این آثار، واجد ارزش و مستلزم حفاظت کالبدی و عملکردی برای تداوم هویت تاریخی شهر بوده و درعین حال می تواند نقش مهمی در جذب گردشگر به این شهر فرهنگی، تاریخی داشته باشند. تحقیقات حاکی از آن است که صنعت گردشگری از بعد فرهنگی در این شهر بسیار ضعیف بوده و توجه بیشتری را در ...