ئله چیدمان تسهیلات مربوط به طرح ریزی چیدمان بوده و یک آرایشی از محوطه و منابع سازمان در اختیار قرار می دهد. این آرایش تأثیر بسیاری بر فعالیت های داخل سازمان از جمله هزینه های تولیدی، فرآیندهای کاری، زمان موردنیاز دارد. با توجه به پیچیدگی غیر چندجمله ای-سخت مسائل چیدمان، ارائه راه حل از طریق سایر روش های ریاضی برای مسائل با اندازه های بزرگ امکان پذیر نمی باشد. لذا از طریق رویکردهای تکاملی که قاد...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

خاک‌ورزی یکی از عملیات مهم برای تولید محصولات کشاورزی است. زیر کشت بردن و انجام خاک‌ورزی موازی در اراضی شیب‌دار سبب افزایش هدررفت، کاهش پایداری خاکدانه‌ها و کاهش ماده آلی خاک می‌شود. در این پژوهش اثر جهت خاک‌ورزی، جهت و موقعیت شیب بر برخی از ویژگی‌های فیزیکی، شیمیایی خاک و نمایه­های پایداری خاکدانه بررسی شد. به این منظور از منطقه‌ای واقع در ایستگاه تحقیقات حفاظت خاک و آب کوهین که تحت خاک‌ورزی ع...

در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...

در این مقاله به مدل سازی ریاضی و شبیه سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با اس...

بالانس خط مونتاژ که یکی از عناصر اساسی در برنامه‏ریزی سیستم‏های تولیدی محسوب می شود در جستجوی تخصیص عناصر کاری یک خط مونتاژ به ایستگاه های کاری هستند به گونه‎ای که محدودیت‏های پیش‏نیازی برقرار شود و تعداد ایستگاه های کاری و زمان بیکاری هر ایستگاه حداقل گردد. در دنیای واقعی خیلی از مسائل بالانس خط مونتاژ با گزینه‏های مختلفی برای یک مونتاژ سر و کار دارند و بنابراین بررسی یک مسأله بالانس خط مونت...

Introduction: This study aimed to investigate the effect of carpet weaving at a proposed workstation on Upper Trapezius (UTr) fatigue during a task cycle. Fatigue in the shoulder is one of the most important precursors for upper limb musculoskeletal disorders. One of the most prevalent musculoskeletal disorders between carpet weavers is disorder of the shoulder region. Methods: This cross-se...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...