مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در ‌آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...

مقدمه: اسپاستی سیتی عارضه شایع و ناتوان کننده انتخابی و نداشتن عوارض جانبی، جایگاه قابل قبولی در درمان اسپاستی سیتی یافته است. هدف از این مطالعه تعیین مکانیزم های تاثیر BTX-A در کاهش اسپاستی سیتی، با استفاده از ارزیابیهای الکتروفیزیولوژیک است. روش کار: این مطالعه توصیفی در سال 1385 در دانشگاه علوم پزشکی تهران انجام شده و 15 بیمار مبتلا به اسپاستی سیتی عضلات پلانتار فلکسور مچ پا قبل و پس از مداخ...

در این مقاله، به بررسی و تحلیل خمش ورق مستطیل شکل کامپوزیتی به همراه لایه های پیزوالکتریک پرداخته می شود. ورق میانی یک بار ایزوتروپ و بار دیگر ارتوتروپ در نظر گرفته شده و خمش ورق تحت اثر بارگذاری های یکنواخت و سینوسی و در حضور خاصیت پیزوالکتریک به کمک روش کانتروویچ توسعه یافته بررسی شده است. تحلیل بر اساس فرضیات تئوری مرتبه اول تغییر شکل برشی صورت گرفته و فقط به حل مکانیزم پیزوالکتریک از نوع ال...

از آنجاییکه انسان سالم محور توسعه پایدار در هر جامعه است، و موضوع ایمنی و بهداشت کار از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، بنابراین انجام بررسی و تحقیق در خصوص ریسک های موجود حین کار به منظور شناسایی خطرات و ارائه راهکار جهت حذف آنها ضروری می باشد. در این مقاله، هدف مقایسه اثر تغییر دور موتور، و تغییر نوع زمین بر اپراتور در هر یک از مجموعه های تراکتور و ادوات مورد بررسی می­باشد. در این تحقیق تراکتورها...

هدف از این تحقیق جلوگیری از ابتلا به بیماری های شغلی، افزایش توانمندی منابع انسانی، بهینه سازی مشاغل، افزایش بهره وری شاغلین و در نهایت کاهش خسارات در صنعت مورد مطالعه بوده است. ارزیابی از طریق بازدید های میدانی، مشاهده و فیش برداری از پرونده های پزشکی انجام و اندازه گیری عوامل با استفاده از تجهیزات و وسایل کالیبره شده انجام گرفت. سپس اعداد بدست آمده با حد استاندارد کشور ایران مقایسه و با توجه ...

سرمایه گذاری در صنعت حمل و نقل دریایی به ویژه در بنادر همواره مورد توجه صاحبان سرمایه و متقاضیان خدمات دریایی و بندری بوده است. این پژوهش با هدف ارزیابی اقتصادی سرمایه گذاری در بندر نوشهر به منظور ایجاد ترمینال دوم انجام شده است. با استفاده از منابع اطلاعاتی سازمان بنادر و دریانوردی و بررسی عملکرد بنادر شمالی کشور طی سال های 1377 تا 1388 ، با ثابت نگاه داشتن تعدادی از متغیرها، طرح ارزیابی شد. س...

دراین پایان نامه، یک تحقیق تفصیلی درخصوص تصحیحات مراتب بالاتردر واپاشی ضعیف غیرانحصاری هادرون سنگین، با تمرکز بر واپاشی نیمه لپتونی مزون b ارائه شده است. پایه تئوری محاسبات آهنگ واپاشی کل، بسط تولید اپراتور(ope) است که برگرفته از بسط کوارک سنگین و یک بسط متقارن از توانهای معکوس جرم کوارکb می باشد. در این راستا، محاسبات تحلیلی تا مرتبه1?(m_b^4 ) و 1?(m_b^5 ) در سطح درختی، بدون محاسبه تصحیحات?_s ...

: با دست‏یابی به تکنولوژی ثبت سیگنال عصبی از مغز انسان تلاش برای پی‏بردن به چگونگی ارتباط مغز با اعضای بدن افزایش پیدا کرده از این رو دانشمندان سعی در برقراری ارتباط مغز با دنیای خارج برای کمک به افراد معلول دارند. در این پایان‏نامه بحث ما معطوف به طراحی پردازنده برای پردازش سیگنال عصبی ثبت شده به وسیله آرایه‏های الکترودی که در زیر پوست سر کاشت شده می‏باشد. به دلیل محدودیت نرخ ارسال داده به‏صور...