مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

برای احداث خط انتقال نیرو لازم است عوامل فنی، اقتصادی و زیست محیطی مورد توجه قرار گیرند. مسیر خط انتقال نیرو، افزون بر اینکه بر روی هزینه های نصب، راه اندازی و نگهداری آن تأثیر می گذارد، در میزان تأثیرات منفی آن بر روی محیط زیست نیز نقش دارد. لذا تعیین مسیر بهینه برای خط انتقال جدید، مسئله ای چند هدفه است که ممکن است اهداف آن ناسازگار باشند. در واقع مسیر با حداقل هزینه ممکن است تأثیرات منفی فرو...

بسیاری از مسائل واقعی تخصیص بهینه منابع آب شامل اهداف متضادی هستند. در این تحقیق، الگوریتم ژنتیک NSGA-II، به‌منظور بهینه‌سازی بهره‌برداری تلفیقی چند‌هدفه از منابع آب و مدیریت بهینه عرضه و تقاضای آب در بخش کشاورزی توسعه یافته است. به­منظور تخصیص بهینه منابع آب و زمین به محصولات غالب در واحد هیدرولوژیکی نجف‌آباد، دو مدل جایگزین برنامه­ریزی ژنتیک و شبکه عصبی مصنوعی، با الگوریتم NSGA-II مرتبط شده‌ا...

سازمان هایی که برنامه‌یکپارچه تولید و مسیریابی دارند، هنگامی که برای توزیع از وسایل نقلیه استفاده می‌کنند، گاهی با ترافیک مواجه‌ا‌ند. بنابراین ریسک‌هایی مانند تصادف وجود دارد که منجر به خسارت، از دست دادن کیفیت محصول، تاخیر اجتناب ناپذیر در تحویل و یا حتی اثرات جبران ناپذیر شود که بر هزینه‌ها و زمان خدمت رسانی تاثیر دارد. لذا با در نظر گرفتن ریسک تصادف در مسئله مسیریابی تولید مدل به واقعیت نزدی...

مسائل مکان‏یابی- مسیریابی جهت تحویل کالا در شرایط اضطراری دارای اهمیت فراوانی هستند. این مقاله، به بررسی و حل مسئله‏ی مکان‏یابی- مسیریابی با در نظر گرفتن قابلیت اطمینان می پردازد که قابلیت اطمینان به صورت احتمال وقوع خرابی‏ها در نظر گرفته می شود. مسئله به صورت مدلی دو هدفه شامل حداقل کردن هزینه‏ و حداکثر کردن قابلیت اطمینان مدلسازی می شود که حداکثر کردن قابلیت اطمینان به ­صورت حداقل کردن هزینه‏...

طبقه بندی پوشش زمین بویژه در مناطق شهری یکی از مهم ترین کاربردهای تصاویر پلاریمتری sar (polsar) محسوب می شود. به منظور استفاده از پتانسیل بالای اطلاعاتی این تصاویر ویژگی های متعددی را می توان از آن ها استخراج کرد. اگرچه هر یک از این ویژگی ها می تواند اطلاعات مناسبی را درباره عوارض مختلف فراهم کند ولی هیچ یک به تنهایی برای توصیف کامل یک عارضه کافی نمی باشد و از طرفی امکان استفاده از تمامی ویژگی ...

با افزایش تقاضا برای آب و انرژی برق آبی و از طرفی دیگر با توجه بهرسوب گذاریمخازن سدها و مسایل زیست محیطی دیگر، بهره برداری از مخازن از پیچیدگی خاصی برخوردار است. در این تحقیق روش الگوریتم ژنتیک چند هدفه با رتبه بندی نامغلوب (nsga-ii) به منظور بهینه سازی چند هدفه مخزن سد سفیدرود به کار برده شده و علاوه بر قید های فیزیکی، مسائل و محدودیت های زیست­محیطی نیز در نظر گرفته شده است. سپس به وسیله وزن د...

در ایران، به دلیل ویژگیهای زمینشناسی و تخریبهای زیست محیطی، همه ساله سیل باعث وارد آمدن خساراتفراوانی به جوامع و تأسیسات پایین دست میشود. سدهای تأخیری پاره سنگی ازجمله روشهای سازه ای برای تسکینسیلاب میباشند. بدین روی لازم است که خصوصیات بهینه سدهای تأخیری پاره سنگی با در نظر گرفتن رفتارهیدرولیکی این سدها مورد ارزیابی قرار گیرد. در این پژوهش، روش شناسی جدیدی بر مبنای مدل شبیه سازی داده مبنا،و تئ...

مسائل بهینه‌سازی بهره‌برداری از مخازن سدها از جمله مسائل مهم در علوم آب می باشد که تا کنون با انواع روش های بهینه‌سازی مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‌های اخیر تعداد زیادی از الگوریتم‌های تکاملی چندهدفه معرفی شده است. از جمله این الگوریتم‌ها می‌توان به نسخه دوم الگوریتم ژنتیک چندهدفه با مرتب‌سازی نامغلوب اشاره نمود که در سال 2002 توسط دب و همکاران معرفی شد. در این تحقیق نوآوری و هدف استفاده ا...