استفاده از انواع ربات ها در دنیای امروزی امری غیر قابل اجتناب می نماید، چنانکه امروزه ربات ها در انجام بسیاری از کارها جایگزین انسان ها شده اند. ربات ها جایگزین مناسبی برای انسان در انجام کارهای تکراری و خطرناک و یا استفاده در محیط های غیر قابل دسترس به وسیله ی انسان هستند. در این میان ساخت ربات هایی که توانایی پیمایش سطوح ناهموار را دارند، همواره از جذابیت خاصی در بین متخصصان علم رباتیک برخورد...

برخی شاخص های بیوشیمیایی مایع تخمدانی شامل ترکیبات یونی، آلی و اسمولاریته در ماهی سفید (rutilus frisii kutum ) رودخانه تجن مورد بررسی قرار گرفت. تحرک اسپرماتوزوآی ماهی سفید در درصدهای مختلف (0، 33، 50، 67، 75، 80، 85) مایع تخمدانی بررسی شد. مایع تخمدانی حاوی 33/14±35/98 میلی مول در لیتر سدیم، 81/1±22/7 میلی مول در لیتر منیزیم، 29/2±08/8 میلی مول در لیتر پتاسیم، 60/171±69/619 میلی گرم در دسی لیت...

در نوشتار حاضر، با الهام از شیوه‌ی جست‌وجوی الگوریتم‌های فراابتکاری مختلف از قبیل G‌A، C‌S‌S، P‌S‌O و H‌S الگوریتم ترکیبی نوینی پیشنهاد شده است. در الگوریتم مذکور، هر طرح در فضای طراحی به‌عنوان یک نقطه در فضای کاوش لحاظ می‌شود. مجموعه‌ی نقاط در کنار یکدیگر، جمعیت را تشکیل می‌دهند. براساس روش پیشنهادی، هر نقطه از جمعیت با حرکت به سوی نقاط منتخب جمعیت حاضر، مرکز هندسی نقاط منتخب و نیز مرکز هندسی...

پدیده جریان هجومی مغناطیس کننده، حالت گذرای بزرگی است که به هنگام برقدار شدن ترانسفورماتور روی می‌دهد. اندازه جریان هجومی ممکن است تا 10 برابر جریان نامی ترانسفورماتور باشد که به عملکرد نامناسب سیستم‌های حفاظتی منجر می‌گردد. در واقع تشابه بین ویژگی‌های جریان هجومی و شرایط خطای داخلی باعث بروز این خطا می‌گردد. بنابراین، برای کارکرد ایمن ترانسفورماتور لازم است که جریان هجومی از جریان خطا تشخیص دا...

یکی از روش‌های حذف بی‌هنجاری ناحیه‌ای از مقادیر برداشت شده در روش‌های ژئوفیزیکی، روش تحلیل سطح روند است. در این روش مختصات نقاط درحکم متغیر مستقل و مقادیر قرائت شده درحکم متغیر وابسته عمل می‌کند. برای یافتن مطلوب‌ترین سطح روند از روش‌های بهینه‌سازی استفاده می‌شود. در این مقاله برای بهینه‌سازی، از الگوریتم بهینه‌سازی اجتماع ذرات استفاده شده است. این الگوریتم، یک روش بهینه‌سازی مبتنی بر جمعیت است...

پیشرفتهای روز افزون کنترل قطارها در یک شبکه ریلی با هدف تامین ایمنی ، کاهش تاخیرات و دقت در عملکرد صورت می گیرد.همچنین توسعه شبکه ریلی سبب ایجاد نقاط تقاطع بین شبکه های مجزای ریلی شده است، که بعضا بهره برداری آنها متفاوت می باشد. افزایش تعداد و سرعت قطارها، در صورتی محقق می شود که ایمنی قطارها تضمین شود. در این مقاله الگوریتم حرکت ایمن چند قطار متوالی با ایجاد بلاک متغیر مدلسازی می شود. در این ...

در این مقاله سعی خواهد شد که یک مدل جامع از یک سیستم انعطاف پذیر (f.m.s) به کمک شبکه پتری ارائه گردد و در ادامه به کمک الگوریتم های ژنتیکی روشی سریع برای یافتن یک فهرست بندی مناسب و بهینه ارایه گردد. در این تحقیق سعی میشود اولاً تمام نکات عملی موجود در fms نظیر ماشین های cnc ، ربات ها،حامل های بار نظیر agv ، نگهدارنده ها و همچنین مسایلی نظیر تداخل مسیر حرکت حاملها و یا تداخل حرکت ربات ها همگی د...

روش بهینه سازی تجمّعی ذرّه، روشی بر گرفته از رفتار گروهی پرندگان، ماهی ها و تعاملات اجتماعی انسان ها است. در سال های اخیر، تحقیقات بسیاری در زمینه ی بسط این الگوریتم جهت بهینه سازی مسائل چند هدفی ارائه شده است. اما در بسیاری از پژوهش های ارائه شده، پراکندگی ذرّات به ازای کاهش نرخ همگرایی بهبود یافته است. در این راستا، در این پایان نامه به منظور افزایش هم زمان نرخ همگرایی و پراکندگی ذرّات، تکنیک های...

برخی شاخص های بیوشیمیایی مایع تخمدانی شامل ترکیبات یونی، آلی و اسمولاریته در ماهی سفید (rutilus frisii kutum ) رودخانه تجن مورد بررسی قرار گرفت. تحرک اسپرماتوزوآی ماهی سفید در درصدهای مختلف (0، 33، 50، 67، 75، 80، 85) مایع تخمدانی بررسی شد. مایع تخمدانی حاوی 33/14±35/98 میلی مول در لیتر سدیم، 81/1±22/7 میلی مول در لیتر منیزیم، 29/2±08/8 میلی مول در لیتر پتاسیم، 60/171±69/619 میلی گرم در دسی لیت...

یکی از دستاورد‌های صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سیستم انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد که این سیستم میتواند بدون دخالت یا با راهنمایی انسان خودرو را در محل مورد نظر پارک نماید. در این مقاله با ارایه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ای...