ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این پایان نامه تصوری از عملگرهای برشی در یک فضای هیلبرت به دست می آوریم. مطابق تعریف کلاسیک برد عددی عملگر برشی a در یک برش s_? که شامل اعداد مختلطی است که قدر مطلق آرگومان این اعداد کمتر یا مساوی ? باشد قرار می گیرد. و این معادل با بیان معکوس عملگری است که البته در جای خود دقیقا معرفی می شود. سپس موضوع را گسترده تر می کنیم تا آن جا که با برد عددی نرمال شده آشنا می شویم. در هر جا جستجو کنیم ...

مسائل بهینه‌سازی بهره‌برداری از مخازن سدها از جمله مسائل مهم در علوم آب می‌باشد که تا کنون با انواع روش‌های بهینه‌سازی مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از الگوریتم‌های فرا‌ابتکاری مانند، الگوریتم کرم شب‌تاب و مورچگان، یکی از این روش‌های بهینه‌سازی می‌باشد. در این تحقیق، بهینه‌سازی بهره‌برداری از مخزن سد درودزن در یک دوره 99 ماهه، با استفاده از الگوریتم کرم شب‌تاب مورد بررسی قرار گرفته است. در...

چکیده یکی از ضرورت های ایجاد هم افزایی در سطح کلان ایجاد روحیه کار جمعی بین بخش های مختلفی است که عهده دار تحقق یک هدف کلان هستند. کار تیمی توانایی انجام کارها با تشریک مساعی است که نیازمند ملزوماتی است. رویکرد برد – برد بر این باور استوار است که طرفین همکاری در یک تیم به اندازه سهمی که در دستیابی به نتایج داشته اند باید از نتایج، منتفع شوند. اگر در یک تیم کاری فقط یک عده نتایج مادی و معنوی را ...

این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام tl-pr را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت...

در این مقاله یک الگوریتم جهت تعیین وضعیت ماهواره طراحی می­گردد که علاوه بر بهبود دقت این زیرسیستم، در برابر خطای حسگرها نیز ایمن می­باشد. زیرسیستم تعیین وضعیت ماهواره شامل حسگرهای نصب شده روی بدنه ماهواره و الگوریتم تعیین وضعیت می­باشد. جهت ترکیب اطلاعات حسگرها می­توان الگوریتم را به دو صورت متمرکز و غیرمتمرکز به­کار برد. روش غیر متمرکز علاوه بر مزایایی مانند کاهش حجم محاسبات، افزایش دقت و همگر...

چکیده فرض کنید l(?)=a_m ?^m+?+a_1 ?+a_0, یک ? بوده و n×n مختلط a_jیک چندجمله ای ماتریسی باشد، البته در اینجا ماتریس های ی چندجمله ای k ، برد عددی رتبه1?k?nمتغیر مختلط است. برای عدد صحیح و مثبت عبارتست از l(?)ماتریسی ?_k [l(?)]={??c?pl(?)p=0_n for some p?p_k }, تصویر متعامد می باشد. در این پایان نامه، به - kگردایه ی تمام ماتریس های p_kکه در آن می پردازیم. به علاوه رابطه ی بین ?_...

برد عددی رتبه بالای نامعین، تعمیمی از برد عددی ماتریس ها است. در این پایان نامه برد عددی رتبه بالای نامعین را مورد بررسی قرار می دهیم و آن را برای رده ای از ماتریس های j- هرمیتی به دست می آوریم.