سابقه و هدف: اختلال در کنترل پوسچر بر ایمنی و کیفیت حرکات در هنگام فعالیت‌های روزمره و ورزشی تاثیر می‌گذارد. یکی از عوامل موثر بر کنترل پوسچر انعطاف‌پذیری عضلات می‌باشد. علی‌رغم شیوع نسبتاً زیاد کوتاهی عضله همسترینگ، در هیچ مطالعه‌ای ارتباط کوتاهی این عضله با تعادل بررسی نشده است. هدف از این مطالعه بررسی ارتباط کوتاهی عضله همسترینگ با تعادل استاتیک و دینامیک در جوانان سالم می‌باشد.   مواد و رو...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

سابقه و هدف: اختلال در کنترل پوسچر بر ایمنی و کیفیت حرکات در هنگام فعالیت های روزمره و ورزشی تاثیر می گذارد. یکی از عوامل موثر بر کنترل پوسچر انعطاف پذیری عضلات می باشد. علی رغم شیوع نسبتاً زیاد کوتاهی عضله همسترینگ، در هیچ مطالعه ای ارتباط کوتاهی این عضله با تعادل بررسی نشده است. هدف از این مطالعه بررسی ارتباط کوتاهی عضله همسترینگ با تعادل استاتیک و دینامیک در جوانان سالم می باشد.   مواد و روش ...

انسان در زندگی روزانه خود کارهای به ظاهر ساده‏ای مانند ایستادن انجام می‏دهد، حال آن‏که برای یادگیری ایستادن پایدار بسیار تلاش کرده است. پیچیدگی چنین کارهایی پس از یک حادثه که به ناتوانی منجر شود و یا در اثر افزایش سن یادآوری خواهد شد. مطالعه نحوه‏ی کنترل حالت پایدار انسان به یافتن نحوه‏ی عملکرد سیستم عصبی مرکزی برای کنترل بدن انسان می‏انجامد. چنین یافته‏هایی قابل به کارگیری در ربات‏های انسان‏نم...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

چکیده در این پایان نامه ، ابتدا به مطالعه و بررسی مدلسازی و شبیه ساز بالگرد می پردازیم . از بین مدل های موجود ، یک مدل آزمایشگاهی کوچک را در نظر می گیریم . یک قانون کنترل غیر خطی با هدف حذف دینامیک سیستم و جایگزین نمودن دینامیک خطا را بکار می بریم ، سپس یک کنترل کننده h? غیرخطی را برای دفع اغتشاش پیشنهاد می کنیم . در ادامه ، یک حل بفرم pid برای مساله کنترل h? ارائه خواهیم داد.

آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش‌بینی، که در سیستم‌های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ‌دنده به‌عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی‌های دینامیک غیر‌خطی سیستم انتقال چرخ‌دنده بررسی می‌شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزش...

بررسی رفتارهای غیرخطی پیچیده ای همچون آشوب و عوامل بروز آن ها در سیستم های دینامیکی نظیر ربات، باعث گسترش اطلاعات در جهت افزایش کارایی وکنترل آن ها می شود. هدف از این پایان نامه، طراحی کنترل کننده مد لغزشی دینامیک از مرتبه کسری برای ربات های دولینکی آشوبگون می باشد. کنترل مد لغزشی به علت دقت بالا و مقاوم بودن در برابر اغتشاش خارجی و عدم قطعیت سیستم، به عنوان یک روش مهم و کارآمد در کنترل غیرخطی ...

هدف: عضلات افراد مبتلا به گردن درد، خستگی پذیری سریعتری نسبت به افراد سالم نشان داده و خستگی این عضلات نوسان تنه را در حالت ایستاده افزایش می دهد. از آنجا که درباره پاسخ این عضلات در شرایط دینامیک مانند اغتشاش خارجی، اطلاعات کمی وجود دارد، لذا این تحقیق با هدف مقایسه تأثیر خستگی عضلانی بر زمان پاسخ عضله تراپزیوس فوقانی در اغتشاش خلفی- قدامی، در افراد سالم و مبتلایان به گردن درد انجام پذیرفت. رو...

هدف: تحقیق حاضر به بررسی تکرارپذیری ثبات پوسچرال در شرایط دینامیک کلی بدن می پردازد تا بتوان در ارزیابی و درمان ضایعات از آن استفاده کرد. روش بررسی: در این اعتبارسنجی، ۱۲ فرد سالم و ۱۲ بیمار کمردردی به صورت نمونه گیری غیراحتمالی ساده ۸ وضعیت آزمون خم و راست شدن تنه را در شرایط متفاوتی از سرعت حرکت، راستای حرکت و وجود یا عدم وجود بار خارجی انجام دادند. در فاصله زمانی ۷ تا ۱۰ روز تکرار آزمون ها ص...