هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

کاربرد مسیرهای ژنی مؤثر در بروز صفات مختلف در اصلاح نژاد به راحتی امکان‌پذیر نمی‌باشد، اما شناسایی مسیرهای ژنی بدست آمده از برهم کنش داده‌های ترانسکریپتومی تأثیرگذار بر یک فرآیند زیستی، می‌تواند گام مهمی در فهم بهتر سازوکارهای تنظیمی آن فرآیند باشد. در این پژوهش، چگونگی سازوکار مولکولی تقویت پاسخ ایمنی با در نظر گرفتن مسیرهای ژنی فعال شده در لوکوسیت‌ها، مورد بررسی قرار گرفت. برای رسیدن به این ه...

یکی از آموزه‌هایی که در اسلام بر آن تأکید فراوان شده، مسئله قرض و قرض­الحسنه می‌باشد. از طرفی قرض­الحسنه یکی از اصول مهم اقتصادی است که دین اسلام برای آن اهمیت فراوانی قائل شده است. قرض‌الحسنه با مشخصه‌های خاصی نظیر اخلاص، بدون ریا بودن، از مال حلال قرض دادن و بدون منت بودن، شناخته می‌شود. قرض دادن آثار اجتماعی موثری مانند اصلاح جامعه، ایجاد الفت و کاهش روح تکاثر ورزی را به همراه دارد. پرسش اصل...

چکیده زمینه و هدف: برای توسعه منابع انسانی ساز و کارهای زیادی وجود دارد که توسعه مسیرشغلی یکی از مولفه های اصلی و محوری آن است. هدف از این پژوهش بررسی رابطه مدیریت مسیر شغلی و برنامه ریزی مسیر شغلی با توسعه مسیر شغلی اعضای هیأت علمی دانشگاه علوم پزشکی و سایر دانشگاه های استان کهگیلویه و بویراحمد بود. روش بررسی: این مطالعه از نوع تحلیلی، توصیفی به شیوه همبستگی است. جامعه آماری متشکل از 535 عضو ه...

در مقاله حاضر، رویکرد جدیدی برای حل مسئله انتقال مداری بهینه با تراست کم پیشنهاد می شود. در این رویکرد، مسئله بهینه سازی مسیر انتقال مداری بهینه، با المان های مداری اعتدالی اصلاح شده تعریف می گردد. برای حل این مسئله، از روش هم نشانی مستقیم که یک روش عددی کارا برای حل مسائل کنترل بهینه است، استفاده می شود. با استفاده از این روش، مسئله بهینه سازی مسیر به طور کامل گسسته شده و تبدیل به یک مسئله برن...

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

مسائل مکانیابی یکی از مباحث بسیار مهم و کاربردی درحوزه مدیریت خدمات است. بسیاری از مراکز دولتی و غیردولتی برای انجام پروژه های اجرایی خود از علم مکانیابی استفاده می کنند. برای مثال ساختن یک بیمارستان و یا یک کارخانه در مرحله اول نیازمند تعیین مکان ساخت است. همچنین تعیین مسیر عبور شبکه فاضلاب شهری یا شبکه های حمل و نقل مانند مترو در زمره مسائل مکانیابی قرار می گیرند. در اینگونه مسائل هدف تعیین م...