در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی و نامعینی در محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل م...

در این مقاله، طراحی یک استراتژی کنترل بهینه برای سیستم قوای محرکه‌ی اتوبوس هیبرید هیدرولیک موازی ارائه شده‌است. این سیستم شامل یک موتور احتراق‌داخلی به‌عنوان مؤلفه‌ی اول تولید قدرت و یک پمپ-موتور هیدرولیکی به‌عنوان مؤلفه‌ی دوم می‌باشد.. طراحی یک استراتژی کنترل مناسب برای سیستم‌های قوای محرکه هیبرید، بسیار تابع روند تغییرات سرعت در سیکل رانندگی است. این تابعیت تاحدی است که روند تغییرات سرعت سیکل...

سال‌های اخیر، منابع تولید پراکنده، با توجه به دستاوردهای فراوانشان، به بخش جدانشدنی و بااهمیت در شبکه‌های قدرت امروزی تبدیل شده‌اند. بهود تنظیم ولتاژ شبکه، کمک به شرایط اوج مصرف و کاهش بارگذاری خطوط انتقال و ترانسفورماتورهای قدرت، بهره‌مندی از انرژی‌های تجدیدپذیر و کاهش آلایندگی محیط‌زیست ازجمله دلایل رشد و توسعۀ منابع تولید پراکنده‌اند. در مقابل مزیت‌های این منابع برای شبکه، افزایش حضور منابع ...

در مسائل عملی مهندسی کنترل، غالبا سیستم ها غیرخطی و شامل عناصر نامعینی می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیرمجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوان در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و برپایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده وبستگی به دقت مدل دارد. کنترلکنندههای هوشمند از قبیل کنترل کننده های عصبی–...

سیستم های قدرت مدرن سیستم هایی بزرگ و پیچیده هستند. بعضی اغتشاشات می توانند ساختار سیستم را تغییر داده و باعث بروز عکس العمل های غیر خطی در سیستم شوند. بنابراین قوانین کنترل قدیمی که بر اساس خطی سازی حول نقطه کار بنا نهاده شده اند قادر به پاسخ گویی مناسبی برای سیستم های مدرن نیستند و باید استراتژی کنترلی به کار گرفت که پاسخ مناسبی برای رفتارهای غیر خطی سیستم قدرت داشته باشد. هدف این پروژه است...

در نیروگاه های بادی، توربین های بادی سرعت متغیر کوپل شده با ماشین های القایی، به طور گسترده ای مورد استفاده قرار می گیرند. با این وجود، استفاده از این توربین ها مشکلات خاصی به دنبال دارد. اگر این نوع توربین ها در مناطق جدا از شبکه مورد استفاده قرار بگیرند، قادر نیستند فرکانس و ولتاژ شبکه را در محدوده قابل قبول پایدار سازند. همچنین تغییرات بار در طول روز نیز باعث پیچیده تر شدن حل این مشکل می شود...

چکیده: در این پایان نامه با توجه به اینکه فرآیند شکل گیری استراتژی یا بر اساس برنامه ای از پیش تعیین شده بود(برنامه) و یا اینکه در حین کار تصمیم گیری می شود(تفکر) ، و از طرفی محیطی که سازمان در آن قرار می گیرد که این محیط می تواند قابل پیش بینی و یا غیر قابل پیش بینی باشد از تلفیق این دو مقوله ماتریسی تشکیل داده شد. ارتباط هرکدام از رکنهای فرآیند شکل گیری استراتژی و محیط بصورت جداگانه با وجو...

با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...