ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

- در این مقاله به مدلسازی رشد ترک در یک استوانه جدار نازک تحت بارگذاری دتونیشن گازی پرداخته شده است. با توجه به مشکلات ناشی از بار متحرک و غیر خطی بودن مسئله، از روش المان محدود در این تحقیق استفاده شده است. ارتعاشات ناشی از اعمال بار متحرک با حل تحلیلی و نتایج آزمایشگاهی مقایسه و ارزیابی شده و از المان چسبنده با معیار خرابی کشش-جدایش جهت مدلسازی رشد ترک استفاده شده است. نتایج بدست آمده با نتای...

سابقه و هدف: مواد ضد عفونی کننده طبیعی برای ضد عفونی خانگی دستگاه های ارتودنسی متحرک، می تواند جایگزین خوبی برای محلول های شیمیایی باشد. هدف این مطالعه، مقایسه کارایی اسانس آویشن، کلرهگزیدین 12/0 درصد و آب استریل (شاهد) در حذف کلنی های کاندیدا و استرپتوکوک ویریدانس از سطح دستگاه های ارتودنسی متحرک آکریلی بود. مواد و روش ها: مطالعه حاضر به صورت کارآزمایی بالینی تصادفی شده انجام گرفت که در آن 20 ...

فناوریهای متعارف اصلاح و بهبود زوائد شامل تصفیه و روشهای دفع گران و در پاره ای از موارد دارای بازده پایین می باشد و به خاطر چنین محدودیتهایی فناوریهای خاص در هر محل باید به عنوان راهکارهای احتمالی مورد توجه قرار گیرند در این تحقیق به منظور تصفیه آبهای زیر زمینی که با اورانیوم آلوده شده اند تلاش گردیده است که تحرک یون اورانیل از طریق انتقال آن به یک فاز پایدار توسط واکنشهای تبدیلی (احیاء و ترسیب...

فناوریهای متعارف اصلاح و بهبود زوائد شامل تصفیه و روشهای دفع گران و در پاره ای از موارد دارای بازده پایین می باشد و به خاطر چنین محدودیتهایی فناوریهای خاص در هر محل باید به عنوان راهکارهای احتمالی مورد توجه قرار گیرند در این تحقیق به منظور تصفیه آبهای زیر زمینی که با اورانیوم آلوده شده اند تلاش گردیده است که تحرک یون اورانیل از طریق انتقال آن به یک فاز پایدار توسط واکنشهای تبدیلی (احیاء و ترسیب...

یکی از اهداف اصلی آبیاری بارانی توزیع یکنواخت آب در مزرعه است تا حتی الامکان با تأمین نیاز آبی گیاه از اتلاف آن جلوگیری شود.سیستم آبیاری ارابه ای نوعی از آبیاری بارانی دائماً متحرک است که مزرعه را به صورت نواری آبیاری می­کند. مزرعة عصمتیه یکی از اراضی موقوفة آستان مقدس حضرت فاطمه المعصومه­(سلام الله علیها) است که در آن سیستم آبیاری بارانی ارابه ای اجرا شده است. دستگاه آبیاری موجود مدل 85-290tx ب...

معادله گسسته شرودینگربه صورت i (du_n)/dt=?(u_(n+1)-?2u?_n+u_(n-1) )+f(u_(n+1),u_n,u_(n-1)) تعریف می شود،تابعf قسمت غیر خطی است که در محیط های مختلف قابل تغییر است و این قسمت غیر خطی باعث تغییر شبکه می شود که در کارهای تحقیقاتی قبلی f را به صورت بسیار خاص در نظر می گرفتند. ولی در تحقیق حاضر ما کلی ترین شکل ممکن برای fرا که یک تابع غیرتحلیلی با ده پارامتر آزاد می باشد در نظر خواهیم گرفت. بررس...

تصویربرداری از اهداف متحرک زیر آب با استفاده از سونار روزنه مصنوعی معکوس امکان‌پذیر است اما علاوه بر مشکلات کاربردی که در به‌کارگیری رادارهای روزنه مصنوعی معکوس موجود است، شرایط خاص محیط آب و انتشار امواج صوتی در آن، تصویربرداری را به امری دشوار و پرچالش تبدیل کرده است. در این مقاله روشی پیشنهاد می‌گردد که با استفاده از ایده سونار روزنه مصنوعی معکوس چندپایه و با فرض قرارگیری در آب‌های کم‌عمق که...

توده های عظیم مواد زاید و کنستانتره های معدنی در مجاورت کارخانجات سرب و روی استان زنجان که اکثراً فاصله ی کمی با زمین های کشاورزی دارند، موجبات آلودگی بخش وسیعی از این زمین ها را فراهم ساخته است. از آنجا که آلودگی زمین های کشاورزی و مراتع به فلزات سنگین باعث انتقال این فلزات به محصولات زراعی، باغی، دامی و نهایتاً غذای انسان می گردد، پاک سازی این اراضی یا غیر قابل جذب نمودن فلزات سنگین برای گیاهان...