هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

توزیع تنش اطراف گشودگی در صفحات حاوی گشودگی تحت بار کششی، متأثر از پارامترهای بسیاری است. متغیّرهای طراحی از قبیل زاویه چرخش گشودگی(RA)، زاویه الیاف(FA)، زاویه بار(LA)، نرمینگی(w) و کشیدگی گشودگی(c) بر توزیع تنش تأثیرگذار هستند. در این تحقیق، تأثیر متقابل پارامترهای فوق بر مقدار تنش بی­بعد اطراف گشودگی بررسی شده و سپس با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک(GA)، مقادیر بهینه پارامترهای فوق برای یک صفحه...

رخساره­های ژئومورفولوژی نقش مهمی در استقرار گونه­های گیاهی به­ویژه در اکوسیستم­های مناطق خشک دارند. یکی از اشکال جالب ژئومرفولوژیک دشت یزد-اردکان شق است. از به­هم پیوستن این رخساره و استقرار پوشش گیاهی (تاغ) در آن  الگوی بیوهیدروژئومورفولوژیکی چندضلعی شکل می­گیرد. در این تحقیق به مقایسه و بررسی رفتار فیزیولوژیکی گیاه سیاه تاغ (Haloxylon aphyllum) با تجزیه فاکتورهای قند، پرولین، ازت، فسفر، سدیم،...

روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

هدف اصلی این مقاله ارائه روشی برای محاسبه توزیع تنش اطراف گشودگی شبه مستطیلی در ورق فلزی نامحدود تحت جریان حرارتی یکنواخت در بی نهایت است. وجود گشودگی در ورق فلزی تحت جریان حرارتی یکنواخت باعث ایجاد تنش های حرارتی در اطراف گشودگی می شود. روش مورد استفاده بسط روش حلّ گودیر و فلورنس برای مسأله ترموالاستیک خطی تحت جریان حرارتی یکنواخت است. گودیر و فلورنس حلّ خود را برای صفحات همسانگرد حاوی گشودگی دا...

در این رساله، روش های انتگرال گیری عددی روی نواحی چندضلعی و روش های عددی برای حل معادلات انتگرال برروی این نواحی را بررسی و سپس یک روش عددی جدید برای حل این نوع معادلات انتگرال اعم از خطی و غیرخطی،ارائه می دهیم. روش اشاره شده دارای مزایایی همچون عدم نیاز به افراز ناحیه ی چندضلعی، عدم پیچیدگی محاسباتی و دقت مناسب می باشد. همچنین همگرایی روش مذکور را اثبات و تعدادی نتایج عددی نیز در رساله بررسی ش...

در این مقاله، با استفاده از روش بهینه‌سازی الگوریتم سنجاقک به بهینه‌سازی پارامتر‌های موثر در تحلیل تنش در اطراف گشودگی مثلثی واقع در یک ورق همسانگرد محدود تحت بارگذاری درون صفحه‌ای پرداخته شده است. در تحلیل ورق همسانگرد محدود حاوی گشودگی مثلثی پارامترهایی از قبیل انحنای گوشه‌های گشودگی، زاویه‌ی چرخش گشودگی، نسبت اضلاع ورق، نسبت اندازه‌ی گشودگی به ورق و نوع بارگذاری به‌عنوان پارامترهای مؤثر بر ت...

به خاطر تغییرات پیوسته ی خواص مکانیکی مواد ناهمگن تابعی و درنتیجه کاهش اثر تمرکز تنش، محققان زیادی علاقه مند به بررسی رفتار و استفاده از این قبیل مواد در صنایع مختلف هستند. طراحی درست ورق ناهمگن حاوی گشودگی، مستلزم دانستن اطلاعات دقیق در مورد تغییر شکل و توزیع تنش در نقاط مختلف صفحه به ویژه در اطراف گشودگی است. در این مقاله سعی می شود به کمک روش توابع پتانسیل مختلط، حلّی تحلیلی برای محاسبه توزیع...

در این مقاله با استفاده از بسط حل تحلیلی لخنیتسکی به مطالعه توزیع تنش اطراف گشودگی شبه مستطیلی پرداخته شده است. لخنیتسکی از روش تحلیلی متغیر مختلط برای تحلیل تنش صفحات غیرهمسانگرد حاوی گشودگی هایی به شکل دایره و بیضی استفاده کرد. به منظور بسط حل تحلیلی لخنیتسکی برای تحلیل تنش چندلایه های متقارن حاوی گشودگی غیردایره ای، به وسیله نگاشت همنوا، ناحیه خارج گشودگی شبه مستطیلی به محدوده خارج گشودگی دا...

یکی از مباحث مهم در طراحی سازه های پیشرفته مهندسی، جلوگیری از شکست سازه ها در نتیجه تنش در نواحی ناپیوستگی هندسی است. تنش باعث رکود استحکام و شکست های زودرس در سازه ها می شود زیرا می تواند به پیشروی ترک در اثر بارگذاری حرارتی و تغییرشکل های پلاستیک در محل تنش کمک کند. برای طراحی بهتر این قبیل سازه ها به دلیل وابستگی شدید استحکام شکست آنها به تنش ایجاد شده در اثر گشودگی، نیاز به ارزیابی دقیق تنش...